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収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• EMG駆動筋骨格モデルによるロボット足関節義足の随意制御設計
  義足制御2022/2/1

  筋電信号で仮想の筋モデルを動かし、ユーザーが連続的に義足の動きを自在に操作できる制御手法を設計・検証した研究。

• アクター・クリティック強化学習による健常膝軌道を模倣するロボット膝の追従制御
  強化学習/義足制御2021/1/1

  強化学習(dHDP)を用いて義足の膝インピーダンスを自動調整し、健常膝の軌道を追従する制御を実現。理論的性質を示し、OpenSimで平地・異地形・異速度の歩行を検証した。

• 強化学習によるロボット膝義足の自動インピーダンス制御：共適応環境下で健常膝の動きを模倣する
  強化学習/義足制御2021/1/1

  強化学習を用いてロボット膝義足のインピーダンスパラメータを自動調整し、共適応環境下で健常膝の動きを模倣する追従制御を実現した。シミュレーションと健常者2名で有効性を示した。

• 強化学習による股関節外骨格の最適・適応的パーソナライズ
  外骨格/強化学習2020/11/1

  人間-ロボット動力学のモデル化なしに強化学習で歩行時の股関節外骨格のアシストトルクを最適かつ適応的に個人調整する枠組みを提案し、健常者で有効性を検証した。