He Li
収録論文 22本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 物体認識型モーションプライアを基盤とする階層型ヒューマノイド移動操作移動操作2026/11/3
操作対象をシーンに含めてモーションキャプチャ参照で低レベル制御器を学習し、その上に高レベル方策を重ねてヒューマノイドの移動操作を実現した研究。
- 視覚言語モデルを用いた直接接触許容型動作計画ナビゲーション2026/3/1
視覚言語モデルを点群認識とナビゲーションに統合し、移動可能な障害物がある環境での接触を許容する動作計画手法を提案した。
- 身体性ナビゲーションのためのエージェント的自己進化的再計画ナビゲーション2026/3/1
複雑環境での身体性ナビゲーションの失敗に対処するため、ロボット自身を実行時学習で進化させる自己進化的再計画法(SERP)を提案。適応的機能調整とグラフ上のLLM推論により、成功率向上とトークン消費削減を実現。
- SignNav: 大規模屋内環境における標識を活用した意味的視覚ナビゲーションナビゲーション2026/3/1
標識の意味的手がかりを解釈して目的地へ移動する新しいナビゲーションタスクSignNavを提案し、空間・時間認識トランスフォーマー(START)モデルで80%の成功率を達成した。
- 参照動作を事前分布として活用するマルチタスク強化学習による汎用人型ロコモーション歩行2026/2/1
参照動作を展開時の制約ではなく行動形成の事前分布として扱い、模倣タスクと目標条件付き汎化タスクを単一ポリシーで同時学習することで、人型ロボットの自然で適応的な運動を実現した。
- ZEST: 運動ロボット制御のためのゼロショット身体スキル転移全身制御2026/2/1
多様な動作データから強化学習でヒューマノイドの全身運動方策を訓練し、シミュレーションのみで学習して実機にゼロショット転移するフレームワークを提案。
- LLM駆動のシナリオ認識型自動運転プランニング自動運転2026/1/1
大規模言語モデルを活用してシーンを理解し、モード切替と運動計画を統合最適化する自動運転プランナーLAPを提案。高密度交通下での走行効率と安全性を両立。
- LagMemo: 言語3Dガウススプラッティング記憶によるマルチモーダル・オープンボキャブラリ・マルチゴール視覚ナビゲーションナビゲーション2025/10/1
一度の探索で言語埋め込み付き3Dガウススプラッティング記憶を構築し、テキストや画像などの多様な目標クエリに対して候補地点を検索・検証してロボットを誘導する視覚ナビゲーションシステムを提案。
- TOP: ヒューマノイドロボットの安定かつ高精度な立位マニピュレーションのための時間最適化ポリシーマニピュレーション2025/8/1
上半身の動作時間を調整する時間最適化ポリシーを導入し、下半身の強化学習制御と組み合わせることで、ヒューマノイドの立位マニピュレーションの安定性と精度を両立させた。
- ガウススプラッティングとクロスレイヤ最適化による通信効率の良いロボット複合現実複合現実/通信最適化2025/8/1
ロボットの姿勢からガウススプラッティングモデルで画像を生成し、画像アップロードを削減するGSMRを提案。さらに通信と電力配分を最適化するGSCLOで超低通信コストの複合現実を実現。
- ガウススプラッティングによるグリーンなロボティック複合現実複合現実2025/4/1
ロボット複合現実システムにおいて、ガウススプラッティングで環境をモデル化し、画像アップロードを削減することで通信エネルギーを10分の1以下に抑える手法を提案した。
- TextInPlace: シーンテキスト検出と検証による反復構造屋内環境での視覚的位置認識VPR2025/3/1
屋内環境に頻出する看板や標識などのテキストを検出・認識し、その類似度で画像検索結果を再ランク付けすることで、反復構造の多い屋内での視覚的位置認識精度を向上させる手法を提案。
- 複数不確実性を考慮した自律協調計画協調計画2024/11/1
知覚・運動・通信の不確実性を同時に考慮した協調モデル予測制御により、マルチビークルの協調計画を実現するフレームワークを提案し、CARLAで有効性を示した。
- Cafe-Mpc: カスケード忠実度モデル予測制御によるチューニング不要な全身制御フレームワーク歩行2024/3/1
予測ホライズンに沿ってモデル忠実度を段階的に緩和するカスケード型MPCと、その行動価値関数を用いたチューニング不要の全身制御を統合し、Mini Cheetahで体操風のバレルロールを実現した。
- 自動運転のための同期・合成統合によるシームレスな仮想現実自動運転2024/3/1
自動運転向けVRデータエンジンにおいて、低レベルの同期設計と高レベルの合成設計を統合したIS2を提案し、VRの不整合を軽減してシームレスな協調世界を実現した。
- 微分動的計画法におけるマルチプルシューティングの統一的理解軌道最適化2023/9/1
微分動的計画法(DDP)をマルチプルシューティングに拡張し、初期推定へのロバスト性を高める新たな導出法を提案。ペナルティ法や適応的メリット関数で収束性能を改善し、四足ロボットの動的跳躍MPCなどで有効性を示した。
- iCOIL: 制約付き最適化と模倣学習を統合したシナリオ適応型自動駐車自動運転/駐車2023/5/1
自動駐車において、制約付き最適化と模倣学習をシナリオに応じて切り替える統合手法を提案し、メタバース環境で高い成功率を達成した。
- ハイブリッド運動力学モデル予測制御による学習済み四足歩行ポリシーのゼロショット転移歩行2022/9/1
強化学習で得た四足歩行ポリシーを、MPCと組み合わせることで、再学習なしに異なる機体へ転移できるフレームワークを提案した。
- ハイブリッド系DDPを用いたキノダイナミックMPCによる汎用リアルタイム動作生成歩行2022/9/1
四足ロボットの跳躍や走行などの俊敏な動作を、ハイブリッド運動力学モデルに基づく非線形MPCでオンライン再計画し、リアルタイムで生成・遷移させる手法を提案した。
- ミニチータと猫の立ち直り：ロボットアクロバットのための機械学習と軌道最適化の事例研究歩行2021/9/1
猫が落下時に足から着地する動作に着想を得て、軌道最適化と機械学習を組み合わせ、ミニチータ四足ロボットを落下から足で着地させる制御器を設計した研究。
- モデル階層型予測制御によるロボットシステムの制御歩行2020/10/1
階層的なモデル群に対して単一の最適化問題を解くModel Hierarchy Predictive Controlを提案し、四足・二足・クアッドロータで全身MPCと同等以上の性能を低計算コストで実現した。
- 脚式ロボットの全身運動計画のためのハイブリッドシステムDDP歩行2020/6/1
状態依存の切り替えを伴うハイブリッドシステム向けに、衝撃対応DDP・拡張ラグランジュ法・切り替え時間最適化を統合したHS-DDPを提案し、MIT Mini Cheetahのバウンディング歩容で有効性を示した。
