Helge Ritter
収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ハプティックグローブの手姿勢推定精度向上のための適応的キネマティックモデリング触覚2024/11/1
市販のハプティックグローブにセンサを追加し、グローブと手のキネマティックモデルを適用することで、手姿勢の計測精度を改善した研究。
- 触覚回転課題における上肢と手の運動解析触覚2024/11/1
目隠しでノブを回す際に生じる角度の行き過ぎ現象について、上肢・手指の関節運動を詳細に計測し、手首や指関節の動きが行き過ぎに有意に寄与することを明らかにした。
- 触覚に基づく連続力制御ポリシーのシミュレーションから実機への転移触覚2023/11/1
触覚センサを用いた把持力制御のため、シミュレーションで訓練したモデルフリー深層強化学習ポリシーを実機に転移する手法を提案し、実機評価で有効性を示した。
- 生体模倣型把持コントローラ：センサ付き2自由度グリッパ向けマニピュレーション2023/11/1
触覚センサ付き2自由度グリッパで、接触時に指の閉じ動作を一時停止し力の閉包を確立することで、不確かな物体位置推定下でも物体のずれを抑えて把持する制御器を提案した。
- 堅牢でドメイン非依存な強化学習コンペティション設計へ向けて強化学習コンペ設計2021/6/1
再学習・ドメインランダム化・ドメイン難読化・計算資源制限の4機構で、再現性が高く汎用的でサンプル効率の良いアルゴリズムを促すコンペ設計を提案し、MineRL 2020で実証した。
- 経路推論による物理パズルの解法物理推論2020/11/1
目標物体の自然な経路と目標経路を予測し、操作物体の配置を生成するモジュール型深層学習モデルを提案し、2D物理パズルベンチマークPHYREで評価した。
- 深層強化学習における流動的適応性へ：生物系の知見に学ぶ適応的柔軟性強化学習2019/8/1
生物の「流動的適応性」を参考に、深層強化学習が環境変化に柔軟に対応できない課題を分析し、将来のAIにその能力を持たせるための研究戦略を論じた論文。
- 剛体触覚センサアレイによる効率的な触覚形状探索の学習触覚2019/2/1
剛体16×16触覚センサアレイを用い、特徴抽出・時間統合・姿勢制御を同時最適化する再帰型ニューラルネット構成で、シミュレーション環境における触覚探索の生成モデルを学習した研究。
- サイボーグ宇宙生物学者：ウェアラブル端末から宇宙生物学フォンカムへの移植惑星探査/コンピュータビジョン2007/7/1
宇宙生物学・地質探査システムをカメラ付き携帯電話に移植し、将来の惑星探査向けコンピュータビジョンアルゴリズムの開発・検証を容易にした。
- サイボーグ宇宙生物学者：ウェアラブルコンピュータによる野外地質調査の初成果ウェアラブルコンピュータ/コンピュータビジョン2005/6/1
ウェアラブルコンピュータとカメラを組み合わせ、地質学者の自律的判断を模倣するコンピュータビジョンシステムを野外で初めて試験し、画像モザイク取得や関心点検出の有効性と改善点を報告した。
- サイボーグ宇宙生物学者：赤色砂岩層における地質学的に重要な特徴の探索コンピュータビジョン/地質探査2005/5/1
ウェアラブル計算機とビデオカメラで地質画像から興味深い特徴をリアルタイム検出するシステムを開発し、スペインの赤色砂岩層で野外試験を実施した。人間の地質学者との比較で68%の一致率を達成した。
- サイボーグ宇宙生物学者：初の野外実験コンピュータビジョン2004/10/1
ウェアラブルコンピュータとカメラで地質学者の自律的判断を支援するシステムを開発し、野外で画像分割や興味点検出の実証試験を行った。
- ウェアラブルコンピュータによる地質調査：サイボーグ宇宙生物学者システムの初期成果コンピュータビジョン2004/9/1
ウェアラブルコンピュータとカメラで地質学者の自律的判断を模倣するシステムを野外試験し、リアルタイム画像解析で興味深い地点を自動発見できることを示した。
