Herman A. Engelbrecht

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• シミュレーションと現実のギャップを回避：スーパーバイザを用いたオンライン強化学習
  sim2real2022/9/1

  モデルベースの安全スーパーバイザを併用し、シミュレーション訓練なしで実車両の強化学習をオンラインで安全に行う手法を提案し、シミュレーション学習より高性能な運転を実現した。

• 自動運転レースのための報酬信号設計
  強化学習/自動運転2021/3/1

  F1/10スケールの自動運転レースにおいて、位置・速度・行動に基づく報酬設計を比較し、最適軌道に対する距離と速度を報酬とする新手法が最速ラップタイムを達成することを示した。

• 局所計画サブシステムを学習する自律レーシング
  強化学習/自律走行2021/2/1

  障害物マップなしで10個のレーザーレンジファインダのみを用い、強化学習で経路追従の参照を修正する階層型プランナを提案し、F1/10自律レースで評価した論文。