Hong Liu
Harbin Institute of Technology
収録論文 22本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 凸包適応シフトによる骨格ベース行動認識のバイアス除去行動認識2026/9/26
骨格データに生じるエンティティバイアスを、凸包内に原点を移動させる正規化手法CHASEで低減し、行動・相互作用認識の性能を向上させた研究。
- EATR-Stereo: 身体性を考慮したステレオ証拠のルーティングによるヒューマノイド視覚言語行動制御VLA/ヒューマノイド2026/8/18
頭部搭載ステレオカメラを持つヒューマノイドのVLA制御において、主視点のトークンを保持しつつ補助視点の情報を身体状態に応じて選択的に統合するフレームワークを提案し、実機で高い成功率を達成した。
- 紐緒原理に基づく布製空気圧人工筋肉ソフトロボティクス2026/7/1
紐緒の原理を応用した布製の空気圧人工筋肉を提案し、収縮時に余分な径方向変形を生じず、高い収縮率とパワー密度を実現した。
- 進化する学習：動的環境における堅牢な人型ロボットナビゲーションのためのマルチモーダル対話フィールドナビゲーション2026/5/1
人型ロボットの操作ナビゲーション向けに、歩行による視覚歪みや環境変化に頑健なマルチモーダル対話フィールド（MIF）を提案し、実機で再配置成功率を大幅に向上させた。
- せん断流中におけるステップレベルの動的ソアリング学習飛行制御2026/4/1
深層強化学習を用いて、局所センシングのみから動的ソアリングの飛行方策を獲得し、風のせん断流中での効率的な航行を実現した。
- 共有遠隔操作による多物体非把持搬送：仮想物体モデル予測制御に基づくフレームワーク遠隔操作/非把持搬送/MPC2026/4/1
遠隔操作での多物体非把持搬送を安定化するため、人間とロボットが位置制御を共有し、ロボットが姿勢制御を自律的に行う共有遠隔操作フレームワークを提案。仮想物体に基づく動的制約解析とMPCによる軌道平滑化で、物体の滑りや転倒を大幅に低減した。
- Eval-Actions: ロボットマニピュレーションのための細粒度実行品質評価マニピュレーション2026/1/1
ロボットマニピュレーションの学習方策を、成功/失敗の二値ではなく実行プロセスの品質まで細かく評価するためのベンチマークと自動評価器を提案した論文。
- HDCNet: 透明・反射物体把持のためのハイブリッド深度補完ネットワークマニピュレーション2025/11/1
透明・反射物体の深度計測を改善するため、Transformer・CNN・Mambaを統合した深度補完ネットワークHDCNetを提案し、把持成功率を最大60%向上させた。
- ロボット視点からの行動認識による自然な人間-ロボットインタラクション行動認識2025/7/1
移動ロボット視点での人間行動認識のための大規模データセットACTIVEと、遠距離でも高精度に認識する手法ACTIVE-PCを提案した論文。
- DCIRNet: 透明・反射物体の巧みな把持のための反復改良による深度補完マニピュレーション2025/6/1
RGB画像と不完全な深度マップを融合し、多段階の監督と深度改良で透明・反射物体の深度補完精度を高め、巧みな把持の成功率を44%向上させた。
- 不整地を歩く知覚型ヒューマノイドロコモーションの学習歩行2025/3/1
教師-生徒蒸留と変分情報ボトルネックによる世界モデルを組み合わせ、ノイズの多い地形知覚でも頑健に歩行できるヒューマノイド制御器を学習した。実環境で2kmの不整地を自律走行できることを示した。
- ニューラルネットワークによる報酬予測をヒューリスティックに用いた移動ロボット経路計画のためのQ学習高速化経路計画2024/12/1
ニューラルネットワークの出力をヒューリスティックとして活用し、Q学習の収束を最大90%高速化する経路計画手法NDR-QLを提案した。
- ゾーン膨張と体積移動を用いた効率と装着性を両立する布製空気圧外骨格スーツの設計外骨格スーツ2024/10/1
空気圧外骨格スーツの膨張領域を分けて圧縮空気の消費を抑え、内部の空気領域配置を工夫することで装着性を高め、立ち上がり動作を支援する布製スーツを開発した。
- TAMBRIDGE: フレーム中心トラッキングと3Dガウシアンスプラッティングを橋渡しするSLAM強化手法SLAM2024/5/1
ORBビジュアルオドメトリとオンライン3DGSを融合するFusion Bridgeモジュールにより、モーションブラーやノイズに頑健でリアルタイムな3DGSベースSLAMを実現した。
- Transformer強化型動作計画：注意誘導サンプリングによる状態特化型意思決定動作計画2024/4/1
環境情報を意味表現に変換するエンコーダとTransformerベースの計画器を組み合わせ、RRT*の計画結果で学習することで、サンプリングベース動作計画の経路品質と探索効率を改善した研究。
- ボリュームトランスファー：布製空気圧外骨格スーツの新設計コンセプト外骨格スーツ2024/1/1
空気圧アクチュエータの体積を衣服の内側に移すことで、外観を隠しつつ大きな応力面積を確保する布製外骨格スーツの新設計を提案し、膝伸展支援用に開発して有効性を検証した。
- 不整地における車両型ロボットのための効率的な軌道計画軌道計画2023/9/1
不整地の影響をSE(2)からSE(3)への姿勢マッピングで表現し、車両型ロボットの動力学モデルに沿った追従性の高い軌道を生成する最適化フレームワークを提案した。
- 3K-H-Vトポロジーに基づく新型ロボット駆動機構の試作設計と効率解析ロボット駆動機構2022/10/1
インボリュート歯車とサイクロイド歯車を組み合わせた3K-H-Vトポロジーの遊星サイクロイド駆動を設計し、中空構造・コンパクトサイズ・高トルク密度を実験で確認した。
- PetLock：将来の軌道上建設に向けたジェンダーレス標準インターフェース宇宙ロボティクス2022/9/1
将来のモジュール式宇宙ロボットと宇宙機間で機械的荷重・電力・データを伝達する、性別のない標準インターフェースPetLockを設計・試験した。
- FABRIKと最適化を組み合わせた逆運動学アルゴリズムマニピュレーション2022/9/1
FABRIKで得た関節角をSQPの初期値として使い、高精度制約下でも安定して解ける逆運動学アルゴリズムを提案し、マニピュレータの軌道追従で有効性を示した。
- 単眼視覚慣性オドメトリのためのオンライン初期化と外部時空間キャリブレーションVIO2020/4/1
カメラとIMU間の空間変換・時間オフセットをオンラインで校正しつつ、スケールや速度・重力・バイアスなどの初期値を粗から細へ段階的に推定する単眼VIOの初期化手法を提案した。
- 動的環境における冗長マニピュレータのための最適相反速度障害物を用いた衝突回避運動学マニピュレーション2018/11/1
相反速度障害物と逆運動学を同時に扱う最適化により、動く障害物がある共有空間で複数の冗長マニピュレータの衝突回避姿勢を数ミリ秒で生成する手法を提案した。
