Hongji Liu
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 自動ベクター道路地図生成のための拡張逆透視変換自動運転/地図生成2026/1/1
逆透視変換(IPM)を改良し、レーンラインをCatmull-Romスプライン、その他の地面標示をポリゴンで表現して、インスタンスセグメンテーションを参照に3次元位置とホモグラフィ行列・車両姿勢を同時最適化する低コストなベクター道路地図生成フレームワークを提案した。
- NetRoller: 汎用モデルと専用モデルを統合するエンドツーエンド自動運転自動運転2025/6/1
LLMなどの汎用モデルと自動運転専用モデルの非同期性を解消するアダプタNetRollerを提案し、nuScenesで有効性を示した。
- PlanScope: 都市自動運転のための意思決定スコープ内での計画学習自動運転2024/11/1
都市自動運転において、短期と長期の意思決定を分離して学習するフレームワークPlanScopeを提案し、ウェーブレット変換や詳細デコーダ、マルチスコープ監督により性能を向上させた。
- 操舵角制約付き全輪操舵ロボットの汎用軌道計画手法軌道計画2024/4/1
全輪操舵ロボットの操舵角制約下で、二次離散探索と予測制御を組み合わせて滑らかで実行可能な軌道を生成する汎用計画手法を提案した。
- MGCBS: 多目的マルチエージェント経路探索問題を最適かつ効率的に解くアルゴリズム群制御2024/4/1
各エージェントが複数の目的地点を訪問する多目的マルチエージェント経路探索において、最適解を保証する新手法MGCBSを提案し、時間区間空間フォレストで効率化した。
- DHP-Mapping: 階層的世界表現とラベル最適化による高密度パノプティックマッピングシステムマッピング2024/3/1
複数のTSDFサブマップとパノプティックラベルで環境を階層的にモデル化し、サブマップ間のラベル融合とCRFによるラベル最適化で高精度かつ一貫性のある地図を構築するシステムを提案した。
- キャンパスモビリティの革新：自動運転シャトル「スノーライオン」の成果と課題自動運転2024/1/1
大学キャンパス内の移動を自動運転で効率化するシャトル「Snow Lion」を開発し、2ヶ月間・1146kmの実証運行で442人を輸送して有効性と課題を検証した。
- IR-STP: 時空間プランニングにおけるインタラクション推論による自動運転の強化自動運転プランニング2023/11/1
自動運転の時空間プランニングにインタラクション推論を組み込み、予測結果を一様に扱う従来手法より安全で効率的な軌道を生成する枠組みを提案した。
- MoEmo Vision Transformer：3D姿勢推定とクロスアテンションによるHRI感情検出感情認識2023/10/1
全身の3D姿勢から得た動作ベクトルと環境コンテキストをクロスアテンションで統合し、ロボットとのインタラクションにおける人間の感情を検出する手法を提案。
- 持続的情報を活用したオンライン多エージェント経路探索の効率的アプローチ群制御2023/1/1
オンライン多エージェント経路探索において、過去の計画情報を持続的に再利用する3層構造の手法を提案し、計算の冗長性を削減して効率を向上させた。
- 単眼カメラと姿勢誘導最適化による標示レベルHDマップの高精度化自動運転/HDマップ2022/9/1
単眼カメラ映像から標示の位置を高精度に推定し、IPM行列も同時最適化することでセンチメートル級の標示レベルHDマップを自動生成する手法を提案。
