Hongyi Sun

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 非線形最適化を用いた静的障害物回避のための最適車両軌道計画
  自動運転/軌道計画2023/7/1

  非線形最適化に基づき、静的障害物を回避しつつ乗り心地と運動学的実現可能性を両立した車両軌道を、実用的な計算時間で生成するアルゴリズムを提案した。

• Baidu Apollo向け二次最適化による最適車両経路計画
  経路計画2021/12/1

  都市環境での自動運転向けに、衝突回避能力を備えた滑らかで実行可能な経路を生成する二次計画法ベースの経路計画手法を提案した論文。

• 求心加速度制約下での車線内走行における自動運転車の最適軌道生成
  軌道生成2021/12/1

  曲率の微分可能なガイドラインを生成し、それに沿って求心加速度制約を満たす動的に実行可能なジャーク・時間最適軌道を二段階最適化で計算する手法を提案した。

• 自動運転における緊急車両のサイレン音検知と位置推定
  音響認識2021/9/1

  2つの低コストマイクのみを用いて、実走行データの収集からモデル配備までを構築し、サイレンの有無検知と方向・距離の音源定位を50ms以内の低遅延で実現した研究。

• レーンアテンション：車両のレーンへの注意を学習する軌道予測
  軌道予測2019/9/1

  道路上のレーンを非ユークリッド構造として扱い、車両の走行履歴を時空間グラフに展開してグラフニューラルネットワークとアテンション機構で周囲車両の将来軌道を予測する手法を提案した。