Hongyu Yu
収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 動的精密マニピュレーションのための共有実行クロック・ドリフティング方策マニピュレーション2026/9/20
ワンステップ方策に実行リズムを明示的に組み込み、進捗指標付き行動曲線と共有単調クロックを同時予測することで、時間制約下の動的マニピュレーションを高精度化した研究。
- AISPO: 非ランバート物体のロボット操作における深度信頼性向上のためのアフィン不変形状事前分布マニピュレーション2026/6/1
透明や鏡面など深度計測が不安定な物体に対し、RGB-D特徴融合とアフィン不変形状事前分布を用いた深度補完手法を提案し、操作成功率を向上させた。
- ロボット遠隔操作の強化：デバイスとマニピュレータ制御器の相乗効果に関する比較研究遠隔操作2025/11/1
遠隔操作デバイスと制御手法（IK・ID・コンプライアント制御）の組み合わせが操作タスクに与える影響を比較し、デバイスと制御器の適合性の重要性を示した。
- 混沌から規則を学ぶ：タングラム組立のための推論・計画・操作の学習マニピュレーション2025/5/1
シミュレーションでの自己探索により、未知のタングラム形状を組み立てる汎用的なロボット組立ポリシーを学習する手法を提案。
- 多感覚統合ソフトハンドによる薄い変形物体の操作学習マニピュレーション2024/11/1
柔らかく受動的なコンプライアンスを持つソフトハンドに触覚・力覚・固有感覚と深度カメラを統合し、モデルフリー強化学習で薄い変形物体の分離・把持を自己教師あり学習する手法を提案。
- CompdVision：複眼撮像システムによる近接3D視覚と触覚の統合センサ触覚2023/12/1
複眼型の小型センサで、透明エラストマー越しの3D視覚計測と、内部マーカー追跡による接触変形・力覚の触覚計測を同時に実現した。
- 再構成可能で変形自在なソフト空気圧アクチュエータ：巧みなソフトロボティクス応用のための調整可能な3D変形ソフトアクチュエータ2023/11/1
従来のPneuNetの欠点を克服するため、動作中に形状を再構成でき、多様な3次元変形を実現するソフト空気圧アクチュエータ（RT-SPA）を提案し、移動・把持・操作への応用を示した。
- Flipbot: 粗から細への外受容・固有受容探索による連続的な紙めくり学習マニピュレーション2023/4/1
紙のような柔軟物体を1枚ずつ把持・めくるタスクに対し、外受容感覚と固有受容感覚を統合し粗から細への探索で最適制御パラメータを自己教師あり学習するFlipbotを提案した。
- 意図発見による把持学習と難環境への応用マニピュレーション2023/4/1
実演から潜在的な意図を抽出し、自己探索を通じて多様で堅牢な把持方策を学習する手法を提案。シミュレーションから実世界へのゼロショット汎化を実現した。
- ERRA: 長期的言語条件付きマニピュレーションタスクのための身体性表現・推論アーキテクチャマニピュレーション2023/4/1
大規模言語モデルによる粗い推論とマルコフ決定過程による細かい推論を組み合わせ、ロボットが長期的な言語指示マニピュレーションタスクを分解して実行できる身体性学習アーキテクチャを提案。
- マイクロレンズアレイを用いた薄型視覚型触覚センサ触覚2022/4/1
マイクロレンズアレイを採用し、厚さ5mmの薄型でありながら高空間分解能な3D触覚情報（変位分布や力分布）を取得できる視覚型触覚センサを開発した。
- Viko 2.0：視触覚センサを統合した階層型ヤモリ模倣粘着グリッパ把持・視触覚2022/4/1
ヤモリ模倣の階層型粘着構造と視触覚センサを組み合わせ、接触面積・せん断力・初期滑りをリアルタイム計測しながら多様な形状の物体を把持できる適応型グリッパを開発した。
- 高密度カラーパターンを用いた視覚型触覚センサDelTact触覚2022/2/1
高密度ランダムカラーパターンと光学フローで接触面の形状・力分布を高精度に推定する視覚型触覚センサを提案し、低誤差・40Hzで計測できることを示した。
