Hrishik Mishra
収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
共有自律/遠隔操作モデル予測制御状態推定
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- SPIRIT: 深層学習の不確実性下での堅牢なロボット操作のための知覚共有自律共有自律/遠隔操作2026/3/1
深層学習による知覚の不確実性に応じて自律度を調整する「知覚共有自律」を提案し、不確実な時は遠隔操作に切り替えることで、信頼性の高い操作を実現した。
- EigenMPC：固有多様体に着想を得た機械系の高効率振動を励起するモデル予測制御フレームワークモデル予測制御2023/3/1
固有多様体理論に基づき、制御なしで持続する省エネな周期的振動を発見・収束させる非線形モデル予測制御手法を提案し、シミュレーションで検証した。
- 姿勢計測のみから自由浮遊目標の運動を推定する非線形オブザーバ状態推定2019/3/1
相対姿勢の計測だけを用いて、非協力的な自由浮遊衛星の慣性姿勢と速度を推定する非線形オブザーバをSE(3)上で設計し、シミュレーションと実験で検証した。
