Huai Yu

収録論文 17本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• UniCalib: 統一深度表現上の確率的フローによるターゲットレスLiDAR-カメラキャリブレーション
  キャリブレーション2025/4/1

  LiDARとカメラのキャリブレーションをモダリティ内の深度フロー推定問題として再定式化し、共有特徴エンコーダと信頼度マップで高精度なターゲットレス校正を実現した。

• LiDAR強化型3Dガウシアンスプラッティングマッピング
  3D再構成2025/3/1

  LiDAR点群を統合して3Dガウシアンスプラッティングの姿勢推定とシーン再構成を高精度化するフレームワークLiGSMを提案。

• QuadricsReg: 二次曲面プリミティブを用いた大規模点群レジストレーション
  点群レジストレーション2024/12/1

  シーンを二次曲面プリミティブで表現し、その幾何特性を利用して対応付けを行い、6自由度変換を推定する大規模点群レジストレーション手法を提案。

• MCVO: 任意配置マルチカメラ向け汎用ビジュアルオドメトリ
  ビジュアルSLAM2024/12/1

  剛体結合された任意配置のマルチカメラ向けに、学習ベースの特徴追跡とメートルスケール初期化、バックエンド融合により高精度な姿勢推定を実現するビジュアルオドメトリを提案した。

• AC-LIO: 選択的フレーム内平滑化によるLiDAR慣性オドメトリの歪み漸近補償
  LiDAR-Inertial Odometry2024/12/1

  LiDARフレーム内の残留運動歪みを、収束基準に基づき更新項を漸近的に逆伝播して補償するLIOフレームワークを提案し、長期・大規模環境での位置推定精度を向上させた。

• 反復レンダリングによる教師なしマルチビューUAV画像のジオローカリゼーション
  クロスビュー位置推定2024/11/1

  UAVの斜め視点画像から3D表現を構築し衛星視点画像を生成することで、ラベル付きデータなしに地域に依存しないクロスビュー位置推定を実現した研究。

• FE-DeTr: イベントカメラを活用した低品質画像フレームでのキーポイント検出と追跡
  イベントカメラ2024/3/1

  画像フレームのテクスチャ情報とイベントストリームの高時間分解能な動き情報を融合し、低品質画像でも頑健にキーポイントを検出・追跡するネットワークFE-DeTrを提案した。

• QuadricsNet：点群における幾何プリミティブの簡潔表現学習
  点群処理2023/9/1

  点群中の多様な幾何プリミティブを10パラメータの二次曲面で統一的に表現し、それをエンドツーエンドで推定する初の学習フレームワークを提案した論文。

• マルチビュー制約を用いた2D-3D姿勢トラッキング
  自己位置推定2023/9/1

  隣接フレーム間の2D-2D特徴マッチングで2D-3D対応を関連付け、マルチビュー幾何制約を導入することで、LiDARマップ上でのカメラ姿勢トラッキングを安定化させるフレームワークを提案。

• アテンション強化による360度画像と点群間のクロスモーダル位置推定
  クロスモーダル位置推定2022/12/1

  360度パノラマ画像とLiDAR点群を高次元特徴空間で対応付け、アテンション機構で顕著な特徴を捉えることで、GNSSが使えない環境でも高精度に自己位置推定する学習ネットワークを提案。

• PyPose: 物理ベース最適化を統合したロボット学習ライブラリ
  ロボット学習ライブラリ2022/9/1

  深層学習と物理ベース最適化を組み合わせたPyTorchベースのロボット学習ライブラリPyPoseを提案し、SLAMや計画、制御などへの応用例を示した。

• 効率的で堅牢なマルチカメラ視覚慣性オドメトリに向けて
  VIO2021/9/1

  NVIDIA VPIを用いたGPU強化フロントエンドを導入し、CPU負荷と遅延を削減しつつマルチカメラVIOの初期化成功率とロバスト性を向上させた研究。

• ステレオカメラ・熱カメラ・レーザセンサのターゲットレス外部キャリブレーション
  キャリブレーション2021/9/1

  ステレオカメラ・熱カメラ・レーザセンサ間の外部パラメータを、専用ターゲットや人手なしで一度に推定するキャリブレーション手法を提案した論文。

• 分解二次曲面による幾何プリミティブの統一表現とグラフSLAM最適化
  SLAM2021/8/1

  点・線・平面・楕円体・円柱・円錐を二次曲面で統一的に表現し、対称性や退化性を明示する分解モデルを導入してグラフSLAMの因子を定式化した論文。

• オクルージョン対応リカレントステレオマッチングによる4K画像の視差推定
  ステレオマッチング2021/3/1

  低視差範囲の画像のみで学習しながら、残差更新とリファインメントにより4K解像度・大視差のステレオマッチングを限られたGPUメモリで実現した手法ORStereoを提案。

• 構造化環境の点群における直線ベースのカメラ姿勢推定
  カメラ位置推定2019/12/1

  テクスチャのない構造化環境の点群と2D画像を、消失点と3D平行線の幾何制約および仮説検証により対応付けてカメラ姿勢を推定する手法を提案した。

• LiDARで強化したStructure-from-Motion
  SLAM2019/11/1

  回転LiDARとステレオカメラを併用し、画像間の誤マッチングを抑えて大規模環境でも高精度にセンサ運動を推定するSfMパイプラインを提案した。