Ian Good

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• バネとブレーキを兼ねるHSA機構で跳躍・静止の効率を改善
  脚式ロボット2025/5/1

  Handed Shearing Auxetic（HSA）をバネとブレーキの両方として使う単脚跳躍ロボットを提案し、動的跳躍の電力削減と静止時のモータトルク不要な荷重支持を実現した。

• トルク応答メタマテリアルによる高ペイロード軟体ロボットアーム
  ソフトロボティクス2025/1/1

  ハンドシェアリング・オーセティクス(HSA)と屈曲伸長トルク耐性(BETR)シャフトを組み合わせた電動メタマテリアル軟体アームを開発し、自重を支えつつ2.3kgの押し上げや600g以上の持ち上げを実現した。

• ねじり耐性ひずみ制限層による電動ハンド型せん断オーセティックグリッパの高把持力化
  ソフトグリッパ2024/12/1

  柔らかさを保ちつつ面外曲げを抑えるねじり剛性ひずみ制限層を導入し、電動せん断オーセティックグリッパで1kg超のつまみ把持や5kgの持ち上げを実現した。

• 長さ変化結合行列を用いたHSA連続体ロボットの区分定曲率モデル
  連続体ロボット2021/12/1

  HSA構造を2x2配列で用いた連続体ロボットに対し、モータ角度と長さ変化を結ぶ結合行列で区分定曲率モデルを拡張し、位置・姿勢を高精度に予測できる運動学モデルを提案した。

• ハンデッド・シアリング・オーセティクスで電動ソフトロボットの設計空間を拡大
  ソフトロボティクス2021/10/1

  HSAのオーセティック軌道上の好ましい点とセル数を設計パラメータとして、ブロック力・剛性・可動域を5N→150N、2N/mm→89N/mmへ拡大し、押し・引き・両用の電動アクチュエータを実現した。