Ian Higgins

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ViSafe: 高速衝突回避のための視覚ベース安全システムの実証
  衝突回避2025/5/1

  視覚のみで動作する高速空中衝突回避システムViSafeを提案し、学習ベースのエッジAIと制御バリア関数を組み合わせて、時速144kmの実機テストで安全性を実証した。

• FoundLoc: 実環境におけるビジョンベースの機上UAV自己位置推定
  自己位置推定2023/10/1

  GNSSが使えない環境で、下向きカメラとIMU、既存の衛星画像のみを用い、基盤モデルを活用したVIOとVPRを組み合わせてUAVの自己位置を推定する手法を開発した。初期姿勢の仮定なしで平均20m以内、最小1m未満の精度を実現した。

• SoRTS: 長期的な社会的ロボットナビゲーションのための学習木探索
  ナビゲーション2023/9/1

  社会的な動き予測モデルをモンテカルロ木探索で拡張し、混雑環境での長期的なロボットナビゲーションを実現する手法を提案。航空シミュレータでのユーザー研究で人間パイロットに匹敵する性能を示した。

• SubT-MRSデータセット：SLAMを全天候環境へと押し進める
  SLAM2023/7/1

  煙や粉塵、照明変化など多様な劣化環境を含む実世界SLAMデータセットを構築し、LiDAR・魚眼カメラ・IMU・熱カメラなどのマルチモーダルセンサと空中・脚式・車輪ロボットを組み合わせ、頑健性評価指標を新たに提案した。

• 共有空域における長期的なソーシャルロボットナビゲーションのための学習木探索
  ソーシャルナビゲーション2023/4/1

  ソーシャルロボットナビゲーションのためのモンテカルロ木探索プランナーSoRTSを提案し、高忠実度航空シミュレータX-PlaneROSを導入して、FAA認定パイロット26名の評価で有能な人間パイロットに匹敵する性能を示した。

• 有人機と無人機が共存する空域での近接安全・円滑運用の課題
  群制御2022/11/1

  有人機と無人機が同じ空域で安全に協調運用するための統合システムを提案し、自然言語で相互に意思疎通しながら同じ滑走路に着陸するデモを示した。