Inna Sharf

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 油圧クレーンによる丸太山積み処理のための点群からの把持位置学習
  マニピュレーション2026/10/6

  未分割点群からグラップルの把持位置と向きを学習し、油圧式林業クレーンで丸太山を片付ける模倣学習と強化学習の手法を提案。実機実験で幾何学的ヒューリスティックより多くの丸太を運搬できることを示した。

• 多関節ロボットのための階層的計画と方策形成による共有自律
  共有自律2023/7/1

  人間とAIが協調して多関節ロボットを操作する共有自律の枠組みを提案し、階層的計画と深層強化学習による不確実性を考慮した方策を組み合わせ、林業機械の操作で有効性を示した。

• 不整地における安定性制約付き移動マニピュレーション計画
  移動マニピュレーション2021/5/1

  不整地で作業する移動マニピュレータの動的安定性を保証するオンライン軌道計画フレームワークを提案し、サンプリングベースの準静的計画を初期解として非線形最適制御を解く手法を林業機械のシミュレーションで実証した。

• ロボットダイナミクスの潜在空間学習による切断インタラクション推論
  マニピュレーション2020/7/1

  ロボットマニピュレータの木材切断タスクにおいて、2種類の変分オートエンコーダで動力学モデルの低次元潜在表現を学習し、切断の有無や材料・形状の推論に活用した研究。

• データ効率の良いロボット逆動力学学習のためのカスケードガウス過程
  逆動力学学習2019/10/1

  マニピュレータの逆動力学を、リンク構造に沿ってカスケード化したガウス過程で学習し、次元削減によりデータ効率と汎化性能を向上させた研究。