Irvin Aloise

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 地図不要の高精度ARローカリゼーション
  ARローカリゼーション2024/8/1

  事前構築した3D地図を必要とせず、画像列内の相対変換を用いて三角測量し、ARデバイスの高精度な位置推定を実現するMARLocを提案した。

• LiDAR強度情報を用いた視覚的場所認識
  SLAM2021/3/1

  3D LiDARの強度データを円筒投影でパノラマ画像に変換し、視覚的場所認識の手法を適用してループ閉じ込み検出に有効か評価した論文。

• プラグアンドプレイSLAM：モジュール性と使いやすさを実現する統合SLAMアーキテクチャ
  SLAM2020/3/1

  異なるセンサ構成に柔軟に対応し、SLAM実装を標準化するモジュール型アーキテクチャを提案。多様なセンサ構成での比較実験で最先端性能を確認した。

• 最小二乗最適化：理論から実践へ
  最適化2020/2/1

  ロボティクスやコンピュータビジョンで広く使われる非線形最小二乗最適化について、問題構造に着目した統一的な設計手法を提案し、組み込みシステムでも動く新しいオープンソースソルバを開発した。

• ポーズグラフ最適化における行列差分誤差関数
  SLAM2018/9/1

  ポーズグラフ最適化のための新しい誤差関数を提案し、回転ノイズへの頑健性と収束領域の広さで従来の測地線誤差より優れることをベンチマークで示した。