Isil Dillig

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SYNAPSE: 記号的神経支援による選好合成エンジン
  VLA2024/3/1

  視覚的なデモンストレーションからユーザー固有の選好（例：良い停車位置）を少数データで学習するため、視覚解析・大規模言語モデル・プログラム合成を組み合わせた神経記号的手法を提案。

• ノイズ付き未ラベルデモンストレーションからのプログラム的模倣学習
  模倣学習2023/3/1

  確率的プログラム合成とEMアルゴリズムを組み合わせ、アクションラベルなしでノイズの多い実世界のデモンストレーションからロボットの模倣学習を可能にする手法PLUNDERを提案。

• 間接観測からの状態推定と動力学学習を同時に行う手法STEADY
  状態推定・動力学学習2022/3/1

  ノイズの多い間接観測からパーティクルフィルタとEMループを用いて状態推定とニューラル動力学モデル学習を同時に進める手法を提案し、シミュレーションと実機で高精度かつ観測ノイズに頑健であることを示した。

• OneVision: 遅延補償を備えた集中制御から分散制御への自動合成
  分散制御2021/4/1

  任意の集中制御器を仕様として、通信遅延や外乱に対応する分散制御器を自動生成する手法を提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。