Jacob Andreas

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• この機械は遊んでいるのか？
  身体性AI/創発行動2026/10/5

  AIコーディングアシスタントを仮想身体に搭載し、具体的なタスクや報酬を与えずに30時間稼働させたところ、丘を登る、ブロックを積む、曼荼羅を描くなど多様な自発的行動が生じ、これが「遊び」の基準を満たすか考察した。

• 対比的説明からの適応的な言語ガイド抽象化
  逆強化学習2024/9/1

  言語モデルと逆強化学習を交互に用いて、少数の実演から解釈可能な特徴量に基づく汎化可能な報酬関数を学習する手法ALGAEを提案。

• 言語ガイドによる状態抽象化を用いた模倣学習
  模倣学習2024/2/1

  自然言語のタスク記述と言語モデルの知識を組み合わせて、模倣学習に適した状態抽象化を自動生成する手法LGAを提案し、ロボットタスクでの汎化性能と頑健性の向上を示した。

• 自然言語ガイダンスによる適応的計画表現の学習
  言語ガイド付き計画2023/12/1

  言語モデルの知識を活用し、対話的にタスク固有の高レベル行動抽象化と低レベル制御器を獲得するフレームワークAdaを提案。Mini MinecraftとALFREDで既存手法を上回る。

• 自然言語フィードバックによるロボット計画の修正
  言語指示2022/4/1

  自然言語の文をコスト関数の変換に対応付け、目標の修正や制約追加、計画誤りの回復を可能にする手法を提案した論文。

• 潜在言語によるスキル誘導と計画
  VLA2021/10/1

  少数の言語注釈付きデモから階層的ポリシーを学習し、自然言語コマンドで再利用可能なスキルを組み合わせて新しい目標への計画を生成する手法を提案。ALFRED環境で10%の注釈のみで最先端に匹敵するタスク完了率を達成。

• マッコウクジラのコミュニケーション解読へのロードマップ：鯨類翻訳イニシアチブ
  動物コミュニケーション解析2021/4/1

  機械学習を活用してマッコウクジラの音響コミュニケーションを収集・処理・解析し、その言語的構造を解読するための多分野連携ロードマップを提示した論文。