Jacob Higgins

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 未知環境における俊敏な自律ロボットナビゲーションとリカバリのためのGPベースのロバスト運動計画フレームワーク
  ナビゲーション2024/2/1

  ガウス過程を用いて将来の運動計画失敗リスクを予測し、リスクが高い場合に安全な状態へ回復する行動をトリガーするフレームワークを提案。シミュレーションのみで訓練し、実環境の異なるロボットで俊敏な動きを実現。

• 障害物環境におけるUAVの高速・先見的・不確実性考慮型計画のためのモデル予測パス積分法
  UAV計画2023/8/1

  MPPI制御をベースに、データに基づくリスク関数を組み込んだ再帰的ホライズン運動計画法を提案し、障害物付近では減速、離れた場所では高速移動することで衝突を完全に回避しつつ活発な飛行を実現した。