Jacob Krantz
Meta
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 非対称オンポリシー蒸留による文脈内探索の学習模倣学習2026/10/21
部分観測下で学生が自身の履歴に基づき収集したデータに特権専門家の行動をラベル付けして蒸留し、強化学習なしでテスト時の探索行動を学習する手法を提案。
- 視覚的想像は視覚と言語によるナビゲーションエージェントを改善するか？VLA2025/3/1
指示文に含まれるランドマークの視覚的想像を拡散モデルで生成し、VLNエージェントの追加モダリティとして与えることでナビゲーション性能が向上するかを検証した。
- PARTNR: 家庭内協働タスクにおける計画と推論のベンチマークマルチエージェント協働2024/11/1
人間とロボットの家庭内協働を評価するため、LLMとシミュレーションを組み合わせて10万件の自然言語タスクからなる大規模ベンチマークを構築し、最先端LLMの協調・計画能力の限界を明らかにした。
- 画像で指定された物体へのナビゲーションナビゲーション2023/4/1
画像で指定された物体を探索・再同定・位置推定し、未知環境でロボットを目的地へ誘導するモジュール型システムを構築し、実機で88%の成功率を達成した。
- 反復型視覚言語ナビゲーションVLA2022/10/1
同じ環境で長期にわたり記憶を保持しながら言語指示に従って移動するエージェントを評価するIVLNパラダイムとIR2Rベンチマークを提案し、地図構築型エージェントが環境の持続性を活用できることを示した。
- 連続環境における視覚言語ナビゲーションのためのシミュレーション間転移視覚言語ナビゲーション2022/4/1
抽象的なVLN環境で学習したエージェントを連続3D環境のVLN-CEへ転移させ、成功率を12%改善した。性能劣化の原因も分析した。
- 連続環境での指示誘導ナビゲーションのためのウェイポイントモデルナビゲーション2021/10/1
言語指示に従う連続環境ナビゲーション(VLN-CE)において、低レベル行動から連続ウェイポイント予測まで表現力を変えたモデルを比較し、実行時間と成功率のトレードオフを分析した上で、公開リーダーボードで成功率を4%向上させる新たな最先端を達成した。
- ナビゲーショングラフを超えて：連続環境における視覚と言語によるナビゲーション視覚言語ナビゲーション2020/4/1
環境を疎なパノラマグラフで表す従来の仮定を排し、連続3D環境で自然言語指示に従い低レベル行動を実行するナビゲーションタスクを構築し、既存手法の性能が大きく低下することを示した。
