Jake Welde
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
制御理論制御・強化学習制御/強化学習運動計画
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 制御システムにおける弱い対称性の概念制御理論2026/9/28
古典的な対称性を緩和した「弱不変性」を導入し、任意の弱不変システムがカスケード分解可能であることを示した。
- 条件を揃えた比較：クアッドロータ軌道追従における古典制御と学習制御の公平な評価制御・強化学習2025/6/1
クアッドロータの軌道追従において、強化学習と幾何学制御を公平に比較するための実験プロトコルを提案し、従来の比較にあった非対称なバイアスを解消した結果、両者の性能差は従来報告より小さいことを示した。
- 対称性を活用した自由飛行ロボットの軌道追従制御器の学習加速制御/強化学習2024/9/1
浮遊ベースを持つロボットのリー群対称性を利用し、MDP準同型に基づいて低次元の商MDPで学習した方策を元の系の最適追従制御器に持ち上げる手法を提案し、PPOによる3系の実験で学習加速と追従誤差低減を示した。
- 等質リーマン多様体上の全駆動機械システムに対する概大域的漸近軌道追従制御理論2024/3/1
リー群が推移的に作用する等質空間上の全駆動機械系に対し、内在的な追従誤差を定義して概大域的な漸近軌道追従を保証する統一的な制御器を提案し、軸対称衛星と全方向性飛行ロボットに適用した。
- 数値最適化による大域的幾何学的フラット出力の自動同定に向けて制御理論2023/5/1
対称性を利用し、リーマン幾何学とリー群論に基づいてフラット出力の探索を最適化問題として定式化し、二次計画問題に変換して既知の解と一致することを示した。
- カスケード系のほぼ大域的漸近安定性を証明する合成的手法制御理論2023/3/1
サブシステムがほぼ大域的漸近安定なカスケード系について、有界な前方軌道と成長率条件から全体のほぼ大域的漸近安定性を保証する十分条件を与え、上三角系に拡張した。
- 自由飛行ロボット系における幾何学的フラット出力構築への対称性の役割運動計画2022/9/1
主バンドル構造と対称性を利用し、群変数自体がフラット出力となる条件を示すことで、自由飛行ロボットの運動計画を容易にする幾何学的フラット出力を提案した。
