Jaskaran Grover

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 非協力的な羊誘導のための分散マルチロボット制御
  群制御2023/1/1

  犬ロボットが制御バリア関数を用いて羊を高価値領域から追い払う分散アルゴリズムを提案し、実機で最大5匹の羊を5台のロボットで誘導できることを示した。

• マルチロボットのデッドロック：発生前・発生中・発生後
  群制御2022/6/1

  制御バリア関数を用いたマルチロボットの衝突回避におけるデッドロックを解析し、その発生条件と幾何学的性質を明らかにするとともに、安全に解消する分散アルゴリズムを提案した。

• 制御バリア関数による非協力的追い込み：理論と実験
  群制御2022/4/1

  制御バリア関数を用いて、防御ロボットが羊エージェント群を保護区域から追い出す速度をQPでリアルタイムに計算する手法を提案し、理論的な実現可能性と実験的成功率を示した。

• 双対性を用いた実行可能領域に基づくパラメータ同定
  マルチロボット/パラメータ同定2020/11/1

  マルチロボット系でタスクパラメータの厳密推定が困難な場合に、最適化制御のKKT条件と衝突回避制約のSVDからパラメータの上下界を導出し、UKFより速く収束する実行可能領域を生成する手法を提案した。

• マルチロボットシステムにおけるデッドロックの解析と解消
  群制御2019/11/1

  CBFを用いたマルチロボットの衝突回避制御で生じるデッドロックを双対性理論とグラフ列挙で解析し、分散型の解消アルゴリズムを提案・実機検証した論文。