Jason Chen
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーションVLAヒューマノイド/自律システムデータ生成データ拡張模倣学習農業AI
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- StereoEngine: ステレオカメラなしで両手ロボットのステレオデータを拡張マニピュレーション2026/10/8
単眼動画からステレオペアを生成する手法と、シミュレーションからフォトリアルなステレオペアを生成する手法を提案し、両手マニピュレーションの性能を向上させた。
- ExStereo: 明示的なステレオ表現で2D視覚言語行動モデルを3Dに拡張VLA2026/10/3
ステレオ画像からシーン形状を再構成し、事前学習済み2D VLAモデルに3D知覚を付与するステレオモジュールを提案。シミュレーションと実機で操作精度が向上することを示した。
- GOLEM: 電気自動車バッテリー分解に向けたモジュール型ヒューマノイド自律システムヒューマノイド/自律システム2026/8/21
GOLEMは、Unitree H1-2ヒューマノイドロボットを用いてEVバッテリーパックの分解を自動化する、オープンソースのモジュール型システムアーキテクチャを提案する。歩行、操作、動的安定性、ナビゲーション、空間記憶を独立モジュールとして抽象化し、シミュレーションから実機まで一貫した開発・比較を可能にした。
- CRAFT: バイマニュアルロボットデータ生成のためのビデオ拡散データ生成2026/4/1
シミュレーション軌道から抽出したエッジ構造を条件にビデオ拡散モデルを用いて、実ロボットでの再生を必要とせずに多様な視覚的変化を持つバイマニュアル操作のデモ動画と行動ラベルを生成するフレームワークを提案した。
- ROPA: RGB-D両腕操作データ拡張のための合成ロボット姿勢生成データ拡張2025/9/1
拡散モデルを微調整し、第三者視点のRGB-D観測と関節空間行動ラベルを同時生成することで、両腕操作の模倣学習データを拡張する手法を提案。
- D-CODA: 協調的双腕データ拡張のための拡散モデル模倣学習2025/5/1
アイインハンド型双腕模倣学習のためのオフライン拡散ベースデータ拡張手法を提案し、両腕の視点整合画像と関節空間行動ラベルを生成する。
- カスタムデータセットと機械学習によるラブラドール豆のハダニ検出農業AI2024/2/1
RGBと近赤外(NIR)を組み合わせたRGBNデータセットを独自に構築し、YOLOv8とCNNを組み合わせた2段階モデルで植物の初期病害(ハダニ)を検出、RGBのみより精度が向上することを示した研究。
