Jason Harris

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• FC³: 実行可能性に基づく制御チェーン協調
  制御チェーン協調2022/5/1

  各制御器の幾何学的特徴と制約を公開し、その実行可能性を推論することで、制御器チェーンを自動構築・協調・切替する枠組みを提案し、実機実験で干渉に対する頑健性を示した。

• 制約列MPC：逐次マニピュレーションのための反応的タイミング最適制御
  マニピュレーション2022/3/1

  TAMP計画の離散的な制約列をMPCでロバストに実行するため、ウェイポイント・タイミング・短い予測ホライズン経路の3つの非線形計画をオンラインで解く制御手法を提案し、フェーズバックトラッキングで外乱に頑健な再初期化を実現した。

• RBOハンド3：ソフトで器用なマニピュレーションのためのプラットフォーム
  ソフトロボティクス/マニピュレーション2022/1/1

  空気圧駆動の人間型ソフトハンドRBO Hand 3を開発し、16自由度の独立駆動と柔軟性を組み合わせて、親指対向のKapandjiテスト最高スコアやGRASP分類の全33把持タイプの実現、器用なインハンド操作を示した。