Javier Borquez
Princeton University
収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 安全性証明関数の統一的概観：HJ到達可能性と制御バリア関数の技法安全性検証2026/11/5
HJ到達可能性解析と制御バリア関数という2大手法による安全性証明関数の合成を統一的に解説し、ベンチマーク比較を通じて実用的な選択指針を与えるチュートリアル論文。
- 信頼度で安全フィルタを調整するエンドツーエンド方策安全フィルタ2026/10/29
エンドツーエンド方策の信頼度に応じて安全フィルタの保守性を実行時に調整し、安全領域内では性能を、外では余裕を確保する手法を提案した。
- 一段階到達可能性拡張による安全フィルタの適時起動安全制御2026/9/15
離散時間制御で生じる安全フィルタの起動遅れを防ぐため、1ステップ先に危険領域へ到達しうる状態を予測する拡張BRTを提案し、連続時間ソルバで計算する手法を開発した。
- ハイブリッド系のためのハミルトン・ヤコビ到達可能性：安全性保証付き統一目標駆動制御ハイブリッド制御/安全性検証2026/9/15
連続・離散が混在するハイブリッド系にHJ到達可能性解析を拡張し、安全集合の計算と、安全性を保ちつつ目標到達も保証する制御則の設計手法を提案した。
- DualGuard MPPI: サンプリングベースMPCとハミルトン・ヤコビ到達可能性を組み合わせた安全で高性能な最適制御安全制御/MPC2025/2/1
MPPIのサンプリング過程にハミルトン・ヤコビ到達可能性解析を統合し、生成される全サンプルの安全性を保証しつつ、同じサンプル数で効率的な探索と高性能な最適化を実現する制御フレームワークを提案した。
- 未知のダイナミクスを持つシステムに対する安全性保証安全制御2024/3/1
深層学習で学習したダイナミクスモデルのアンサンブル不確かさを利用し、最大ロバスト制御不変集合を計算することで、未知のダイナミクスを持つシステムの安全性を保証する手法を提案した。
- ハミルトン・ヤコビ到達可能性解析を用いた安全性・活性フィルタリング安全性フィルタ/到達可能性解析2023/12/1
HJ到達可能性に基づくフィルタ設計を統一的に扱う枠組みを提案し、安全性・活性を保証する制御入力の最大集合を特徴づけて、滑らかさと計算コストの異なる3種の安全フィルタを構築・実機検証した。
- 制御・強制遷移を伴うハイブリッドシステムのハミルトン・ヤコビ到達可能性解析ハイブリッドシステム/到達可能性解析2023/9/1
非線形ハイブリッドシステムの安全性を保証するため、ハミルトン・ヤコビ到達可能性解析を拡張し、離散モードと連続状態を統合した到達集合の計算手法と最適制御器を提案した。
- パラメータ条件付き到達可能集合による安全性保証のオンライン更新安全性解析2022/9/1
システムや環境の変化をパラメータとして扱い、高次元到達可能性解析でオフライン計算した到達可能集合群からオンラインで安全性関数を取得し、リアルタイムに安全保証を更新する手法を提案。
