Javier Yu
収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- π、しかし飛ばす：VLAモデルの空中マニピュレーションへの物理誘導転移空中マニピュレーション/VLA2026/3/1
固定ベースのマニピュレータ向けに事前学習されたVLAモデルを空中プラットフォームへ転移させる際の「ダイナミクスギャップ」を、推論時のペイロード認識ガイダンスと合成データ生成で橋渡しし、空中ピックアンドプレースの成功率を向上させた。
- VISTA: オンライン意味的ガウススプラッティングを用いたオープン語彙・タスク関連ロボット探索探索2025/7/1
オープン語彙の指示に基づき、タスクに関連する領域の3Dマップ品質を高める軌道を計画する能動探索手法を提案し、ドローンと四足歩行ロボットで有効性を示した。
- HAMMER: 異種マルチロボット協調型セマンティックガウシアンスプラッティングマルチロボット/3DGS2025/1/1
複数ロボットの非同期データストリームから、初期位置や姿勢推定器の違いを問わずにサーバ上で協調的に3Dセマンティックマップをリアルタイム構築する手法を提案。
- SOUS VIDE: ガウススプラッティング空間で視覚ドローン航法ポリシーを調理するsim2real2024/12/1
ガウススプラッティングによる高精細シミュレータFiGSで専門家MPCのデータを大量生成し、軽量な視覚運動ポリシーSV-Netに蒸留することで、機体のみでゼロショットsim-to-realを実現したドローン航法手法。
- SAFER-Splat: オンラインガウシアンスプラッティング地図を用いた安全ナビゲーションのための制御バリア関数安全ナビゲーション2024/9/1
リアルタイムに構築されるGaussian Splatting地図上で、制御バリア関数を用いてロボットの動作を安全な範囲に補正するフィルタを提案し、ドローンでの実機検証を行った。
- Splat-Nav: ガウシアンスプラッティングマップにおける安全なリアルタイムロボットナビゲーションナビゲーション2024/3/1
ガウシアンスプラッティング(3Dシーン表現)上で、安全なポリトープ回廊とベジェ曲線による計画、およびRGBカメラのみからの姿勢推定を組み合わせ、リアルタイムに再計画・ナビゲーションするシステムを提案。
- NerfBridge: ロボティクスにリアルタイムオンラインNeRF学習をもたらすNeRF/ロボティクス2023/5/1
ROSとNerfstudioを橋渡しし、画像ストリームからリアルタイムにNeRFを学習できるオープンソースブリッジを提案。ドローンのカメラ映像からの学習例を示す。
- マルチロボットシステムのための分散最適化手法：サーベイ（後編）群制御2023/1/1
マルチロボット問題に適用される分散最適化アルゴリズムを3種類に分類して概観し、各手法の構造・仮定・ロボティクスへの実用的示唆と未解決課題を整理したサーベイ。
- マルチロボットシステムの分散最適化手法：チュートリアル（前編）群制御2023/1/1
マルチロボットのSLAMや追跡、タスク割り当てなどの問題を分散最適化として定式化し、代表的なアルゴリズムを解説したチュートリアル。ドローン群の追跡シミュレーションとRaspberry Pi実装で検証している。
- DiNNO: マルチロボット協調学習のための分散ニューラルネットワーク最適化分散学習2021/9/1
メッシュネットワーク上で複数ロボットが生データを共有せずに深層学習モデルを分散協調学習し、中央集権学習と同等の性能を達成するアルゴリズムを提案した論文。
- マルチロボットシステムのための分散最適化手法サーベイ群制御2021/3/1
複数ロボットの分散最適化アルゴリズムを分類・評価し、3つの典型問題のシミュレーションで比較した。C-ADMMが特に有用であることを示した。
- 自動運転車群のための分散マルチターゲット追跡群制御2020/4/1
車車間通信ネットワーク上でADMMを用い、測定値の共有なしに集中型MAP推定に近い追跡を実現する分散アルゴリズムを提案し、CARLAで50台の車両追跡を実証した。
