Jeremy Morgan

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Colosseum V2: 視覚言語行動モデルの汎化性能を評価するベンチマーク
  VLA/ベンチマーク2026/5/1

  VLAモデルの汎化性能を体系的に評価する大規模シミュレーションベンチマークColosseum V2を構築し、既存手法の限界を明らかにした。

• SyncTwin: 安全なロボットマニピュレーションのための高速デジタルツイン構築と同期
  マニピュレーション2026/1/1

  RGB画像から物体の3Dアセットを再構成し、点群セグメンテーションとカラーICPで実世界とデジタルツインを同期させることで、動的・遮蔽環境下でも安全なマニピュレーションを実現するフレームワーク。

• CppFlow: 効率的でロバストなデカルト経路計画のための生成的逆運動学
  経路計画2023/9/1

  生成的逆運動学ソルバと従来の最適化を組み合わせ、デカルト経路計画を最大129倍高速かつ高成功率で解く手法を提案。

• IKFlow：多様な逆運動学解を生成する手法
  逆運動学2021/11/1

  深層ニューラルネットワークを用いて、6自由度以上のロボットアームの逆運動学解を多様に生成する手法を提案。高速かつ高精度で、古典的手法による微調整も可能。