Jerry Tang

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Duawlfin: 車輪移動と飛行を統合アクチュエーションで実現するドローン
  移動ロボット2025/5/1

  標準的なクアッドロータモータと一方向ベアリングを用いた差動駆動機構により、追加アクチュエータなしで車輪移動と飛行を両立するドローンを開発し、その設計・制御・実験検証を示した。

• 極限適応を実現する学習ベースのクアッドコプター制御器
  制御/適応2024/9/1

  模倣学習と強化学習を組み合わせ、機体パラメータをセンサ履歴から推定することで、質量・サイズ・アクチュエータ性能が大きく異なるクアッドコプターに適応する低レベル制御器を開発した。

• 非駆動ヒンジで飛行中に形状を変えるクアッドコプターの設計と制御
  飛行ロボット2021/3/1

  4つのモーターだけで飛行中にアームを折り畳み形状を変えられるクアッドコプターを開発し、既存の制御器をほぼそのまま使える制約条件とともに、狭い通路の通過やワイヤへの止まり動作を示した。

• エネルギー源の段階投棄でマルチロータUAVの飛行時間を延長
  UAV2020/3/1

  使用済みのバッテリー段を飛行中に投棄して機体質量を減らし、マルチロータの飛行時間を延ばす段階的エネルギー供給の解析と実験を行い、2段構成で19%の飛行時間増を実証した。