Jiahui Fu
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
3DGS/sim2real物体検出マニピュレーション物体SLAM変化検出SLAM/マッピングSLAM
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 露光統合モーションブラー対応のロボット向け高速オンライン3Dガウシアンスプラッティング3DGS/sim2real2026/10/17
ロボットの高速移動で生じるモーションブラーを露光区間の解析的積分でO(1)処理し、ヘッセ行列ベースの枝刈りでガウシアン数を抑制しつつ、ポーズ・速度・ガウシアンを同時最適化するオンライン3DGSシステムを提案した。
- 見せるだけでいい：人間の動画を見て新規物体を検出する物体検出2026/3/1
人間のデモ動画から自動でデータセットを作り、その物体専用の検出器を自己教師ありで学習する手法を提案。言語による複雑な説明を不要にし、ロボットのタスク成功率を向上させた。
- NovaPlan: 閉ループ動画言語計画によるゼロショット長期的マニピュレーションマニピュレーション2026/2/1
VLMと動画生成を組み合わせ、生成動画から物体キーポイントと人間の手の姿勢を抽出してロボット動作に変換する階層的フレームワークを提案。訓練や実演なしで長期的な組立作業やエラー回復を実現した。
- NovaFlow: 生成動画からの実行可能フローによるゼロショットマニピュレーションマニピュレーション2025/10/1
タスク記述から動画を生成し、それを3Dの物体フローに変換してロボットの動作計画を立てることで、実演なしで新しい操作タスクをゼロショット実行するフレームワーク。
- NeuSE: 物体の一貫した空間理解のためのニューラルSE(3)同変埋め込み物体SLAM2023/3/1
物体の部分観測からSE(3)同変な潜在埋め込みを生成し、物体SLAMにおける長期シーン変化に対応した一貫した空間理解と変化認識マッピングを実現する手法を提案。
- ニューラル記述子場に基づくロバストな変化検出変化検出2022/8/1
カテゴリレベルのニューラル記述子場（NDF）を活用し、部分的な観測や位置推定ノイズに頑健な物体レベルのオンライン変化検出手法を開発した。
- PlaneSDFに基づく長期高密度マッピングのための変化検出SLAM/マッピング2022/7/1
平面とそのSDFボリュームで環境を表現するPlaneSDFを用い、複数セッション間の地図の変化を検出する手法を提案した論文。
- 物体ベースSLAMにおける姿勢曖昧性への複数仮説アプローチSLAM2021/8/1
物体の6D姿勢推定に複数仮説を導入し、混合モデルとしてSLAMに統合することで、形状対称性や遮蔽による姿勢曖昧性に頑健な物体ベースSLAMを実現した。
