Jianda Han
収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 双腕無人航空マニピュレータシステムのためのニューラルネットワークベース適応イベントトリガ制御制御2026/4/1
双腕とマルチロータ間の強い結合や外乱に対処するため、ニューラルネットワークで近似しつつイベントトリガで通信負荷を減らす適応制御を提案し、実機実験で精度を確認した。
- 可変長ケーブルを備えた空中輸送システムにおけるペイロード軌道追従制御空中輸送・制御2025/10/1
可変長ケーブルを備えたドローン輸送システムに対し、バックステッピング制御とケーブル長オンライン最適化を組み合わせ、ペイロードの軌道追従とケーブル長調整を両立させる手法を提案した。
- RINGO: 未知環境における空中マニピュレータのための誘導軌道を用いたリアルタイムナビゲーションマニピュレーション2025/4/1
空中マニピュレータが未知環境をリアルタイムでナビゲーションするための計画フレームワークを提案。マルチロータとエンドエフェクタの位置を同時に考慮し、Bスプライン曲線の凸包性を利用して到達可能作業空間内での衝突回避軌道を生成する。
- 深層ニューラルネットワークを用いた双腕飛行マニピュレータの適応RISE制御飛行マニピュレーション2025/4/1
双腕ドローンの運動学・動力学モデルを構築し、DNNフィードフォワード項を組み込んだ適応RISE制御器を提案。Lyapunov解析で追従誤差の漸近収束を保証し、実機実験で有効性を検証した。
- 場所認識の総合サーベイ：実世界自律性に向けて位置認識/サーベイ2024/5/1
実世界で長期的・大規模に動作するロボットのための場所認識技術を、SLAM 2.0の文脈で体系的にレビューし、課題・データセット・応用・今後の方向性をまとめたサーベイ論文。
- 可変慣性パラメータモデルに基づく空中マニピュレータのロバスト制御空中マニピュレーション2024/1/1
マニピュレータの動的結合を外乱として扱うUAVモデルを提案し、外乱補償型H∞制御で飛行を安定化、実験で有効性を検証した。
- LiDARループ閉じ込め検出のための同期敵対的特徴学習SLAM2018/4/1
LiDARから3Dボクセルマップと2D上面図を抽出し、ラベルなしで敵対的特徴学習を行うことで視点変化に頑健なループ閉じ込め検出を実現した論文。
- LiDARループ閉じ込め検出のための安定な敵対的特徴学習ループ閉じ込め検出2017/11/1
GANによる教師なし学習でLiDAR入力から照明や見た目の変化に頑健な特徴を抽出し、内部サイクル制約と側路更新で学習を安定化させてループ閉じ込め検出の精度を向上させた論文。
- 天候条件に誘導されたマルチドメイン敵対学習によるループ閉じ込み検出ループ閉じ込み検出2017/11/1
天候条件を方向付けに用いたGANベースの敵対学習により、雨天・霧・晴天など異なる天候下でも頑健な天候不変特徴を生データから抽出し、ループ閉じ込み検出の精度を向上させた研究。
