Jianping Shi

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 鳥瞰図知覚の難所を探る：レビュー・評価・実践レシピ
  BEV知覚2022/9/1

  自動運転向けの鳥瞰図（BEV）知覚について、視点変換やアノテーション、マルチセンサ融合などの課題を整理し、産業界の設計例や性能向上の実践ガイドをまとめたサーベイ。

• 単一デバイスによるレベル2自動運転：Openpilotの核心に迫る
  自動運転2022/6/1

  低コストな単一カメラデバイスでL2自動運転を実現するOpenpilotの仕組みを分析し、そのモデルSupercomboを再実装して公開ベンチマークで検証した。

• 代表構造発見と3D固有誤差モデリングによる堅牢な自己教師ありLiDARオドメトリ
  LiDARオドメトリ2022/2/1

  信頼できる構造に着目した2段階ネットワークと3D点共分散に基づく誤差の重み付け、マッピングへの統合により、自己教師ありLiDARオドメトリの精度とロバスト性を向上させた研究。

• FLAVA：LiDAR点群アノテーションを効率化する発見・位置特定・調整・検証パイプライン
  データアノテーション2020/11/1

  LiDAR点群のアノテーション作業を「発見・位置特定・調整・検証」の4段階に分け、段階ごとにUIを最適化しアノテーション結果の伝播機構を導入することで、人手の介入を大幅に削減し作業の高速化と品質向上を実現した。

• SelfVoxeLO: ボクセルベース深層学習による自己教師ありLiDARオドメトリ
  LiDARオドメトリ2020/10/1

  生のLiDAR点群を3D畳み込みで直接処理し、点群固有の性質を活かした損失関数と不確実性考慮機構でラベルなし学習を実現した自己教師ありLiDARオドメトリ手法。

• 低レベル制御の模倣による自動運転の意思決定モジュール学習
  自動運転/模倣学習2019/12/1

  古典的なモジュール型パイプラインの意思決定部を、人間の低レベル制御行動の模倣を通じて学習させるハイブリッド手法を提案し、複雑なシナリオでルールベースより優れ、端到端ポリシーより滑らかで安全な走行を実現した。