Jie Fu
収録論文 23本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 確率システムにおける情報理論的秘匿性のための動的マスク合成情報理論的秘匿性2025/2/1
確率システムから外部観測者への情報漏洩を最小化する動的マスクを合成するため、条件付きエントロピーで秘匿性を定量化し、制約付き最適化問題を主双対ポリシー勾配法で解く手法を提案した。
- グラフ上のハイパーゲームにおけるセンサー公開戦略の反応型合成セキュリティ/ゲーム理論2024/12/1
サイバーフィジカルシステムの防御側が隠しセンサーを展開し、非対称情報を利用して攻撃者の知覚を欺く戦略をハイパーゲームとしてモデル化し、後退帰納法に基づくアルゴリズムで有効性を判定する手法を提案した。
- 確率的環境における選好に基づく計画：半順序時間目標から最も好まれる方策へ計画2024/3/1
MDP上で半順序選好とLTL_f目標を扱い、選好オートマトンと多目的MDPのパレート最適方策を用いて最も好まれる方策を求める手法を提案した。
- 3D意味的共視性グラフを用いた意味SLAMにおける高精度ループ閉じ込み検出SLAM2023/11/1
意味SLAMシステムに3D意味情報と低レベル特徴を組み合わせたループ閉じ込み検出手法を導入し、ドリフト低減を実現した。
- 接触を考慮したフィードバックCPGシステムによる学習ベースのソフトヘビロボット移動制御ソフトロボティクス2023/9/1
ヘビの鱗の感覚子を模したセンサ構造と、Matsuoka CPGネットワークへの新たな感覚フィードバック機構を開発し、強化学習と局所反射の2種類の反応制御器を組み合わせて、障害物の密集環境を縫うように移動するソフトヘビロボットの接触考慮型制御を実現した。
- 許可された経路から逸脱するための最適なセンサー欺瞞セキュリティ・欺瞞2023/8/1
エージェントがセンサー読み取り値を改ざんして、許可された経路をたどったと監視システムに誤認させ、最小コストで検知されずに逸脱する戦略を求める問題を定式化し、NP困難性を示し、整数線形計画法に基づく厳密解法を提案した。
- 未知環境における意味的物体の自律探索意味的SLAM・探索2023/2/1
GPSの使えない未知環境で、ロボットが意味的ラベルを持つ物体を探索するため、意味的SLAMとベイジアンネットワーク、MDP、リアルタイム動的計画法を組み合わせた手法を提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。
- 不完全な選好を持つ確率システムにおける機会的定性計画計画2022/10/1
確率的システムにおいて、時間的に拡張された目標に対する不完全な選好を満たす計画を合成する手法を提案し、ロボット運動計画で実証した。
- 時間的目標に対する半順序選好を用いた確率的計画確率的計画2022/9/1
マルコフ決定過程において、時間的に拡張された目標に対する選好が半順序で与えられる場合の計画問題を扱い、選好DFAを導入して多目的MDPに変換する手法を提案した。
- 軟体ヘビロボットのCPG制御運動制御器の強化学習軟体ロボット/強化学習2022/7/1
軟体ヘビロボットの目標追従制御のため、強化学習と松岡振動子によるCPGを組み合わせ、シミュレーションと実機で有効性を検証した。
- ロボット政策学習のための多目的カリキュラム学習強化学習/カリキュラム学習2021/10/1
サブゴール生成や報酬整形など複数のカリキュラム設計を単一のハイパーネットで統合し、ロボットマニピュレーションタスクで自動カリキュラム学習を実現した研究。
- 軟体ヘビロボットにおける接触を考慮したCPGベースの移動学習軟体ロボット/CPG/強化学習2021/5/1
軟体ヘビロボットの障害物環境での移動性能向上のため、生物模倣制御器とイベントトリガ制御器をMatsuoka CPGネットワークに統合し、仮想プレイで協調学習させる手法を提案した。
- 能動的知覚を伴う注意ベースの確率的計画法計画/能動的知覚2020/12/1
ロボットが注意モードを切り替えてタスク関連情報のみを能動的に知覚し、階層的計画により情報取得コストを抑えつつ準最適な行動を実現する手法を提案した。
- 物体レベルデータ対応付けを用いたセマンティックSLAMセマンティックSLAM2020/11/1
Bag of Wordsと最大重み二部マッチングで物体レベルのデータ対応付けを行い、双対二次曲面による物体初期化を組み込んだセマンティックSLAMシステムを提案した論文。
- 深層強化学習とCPGを組み合わせたソフトヘビロボットの移動制御ソフトロボティクス2020/1/1
松岡振動子によるCPGと深層強化学習を閉ループで統合し、目標追従可能なソフトヘビロボットの移動制御手法を提案・実機検証した。
- ソフトロボットヘビのリアルタイムシミュレーションのための検証済み物理モデルソフトロボティクス2019/4/1
空気圧式1次元ソフトアクチュエータの制約ベース動力学モデルを構築し、複数アクチュエータからなるソフトロボットヘビの静的変形と動的移動を実験で検証、GPU並列計算でリアルタイム化を実現した。
- 攻撃下のサイバーフィジカルシステムにおける最小違反制御の合成制御合成2018/9/1
敵対的攻撃を受ける確率的有限状態システムに対し、線形時相論理の仕様を完全には満たせない場合に、重要度の高いタスクを優先的に満たす最小違反制御戦略を、Stackelbergゲームと非線形計画で定式化し、効率的なヒューリスティック解法を提案した。
- 重要度サンプリングに基づく近似最適計画・制御最適制御2016/12/1
非微分可能な制約下の非線形システムに対し、フィードバック制御器を基底の重み付き和で近似し、モデル参照適応探索による重要度サンプリングで最適重みを反復推定する計画・制御手法を提案した。
- 確率的セマンティックマップにおける時相論理計画の最適化経路計画2015/10/1
セマンティックSLAMで得られる不確実な地図上で、線形時相論理制約を満たすロボット経路計画を、信頼度パラメータδを用いて決定論的最短経路問題に還元し、A*で効率的に最適解を得る手法を提案した。
- 時相論理制約下での共有自律ポリシー合成におけるパレート効率性共有自律2014/12/1
人間と自律制御器が制御権を共有する系をモデル化し、人間の負担と時相論理仕様の充足確率のトレードオフを考慮したパレート効率的な協調・制御ポリシーを二段階で合成する手法を提案した。
- 部分観測下の時相論理制約に対する能動センシング統合型リアクティブ合成計画/時相論理2014/10/1
部分観測環境での時相論理制約を満たすため、観測ベース戦略と能動センシング戦略を交互に用いて不確実性を減らし、仕様を確率1で満たす手法を提案した論文。
- 時相論理制約下でのPAC型MDP学習と制御強化学習2014/4/1
未知の遷移確率を持つMDPにおいて、時相論理仕様を高い確率で満たす制御方針を、モデルベースのPAC-MDP手法で学習・合成するアルゴリズムを提案した。
- ゲーム理論と文法推論による記号計画・制御記号計画2012/10/1
部分的に未知だが規則に従う敵対的環境でハイブリッド力学系がタスクを遂行するための制御戦略を、ゲーム理論・文法推論・離散抽象化を組み合わせて合成する手法を提案した論文。
