John Talbot

Toyota Research Institute

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• シミュレーション事前分布によるモデルベース強化学習の高速適応：自動運転レースへの応用
  sim2real2026/10/19

  低・高忠実度のシミュレーション軌道で世界モデルを事前学習し、不確実性正則化プランニングで実車の少ない相互作用から高速適応する枠組みを提案し、実車レースで1時間未満の適応を実現した。

• 文脈条件付きHamilton-Jacobi到達可能性による適応的安全フィルタリング
  安全制御2026/10/6

  摩擦係数や境界形状などの走行条件を条件付けした単一の安全性証明を学習し、再合成なしで様々な状況に適応できる安全フィルタとして実車に適用した。

• ポントリャーギンの最大原理による予測的安全フィルタ学習のための境界サンプリング
  安全フィルタ/学習制御2026/4/1

  安全制約を守るためのフィルタ学習において、危険境界付近の軌道をポントリャーギンの最大原理で特定し、効率的にデータ収集する手法を提案。自動車レースの共有制御実験で学習効率と安全性が向上した。

• 人間とロボット車両のインタラクションにおける計画フレームワークへの到達可能性に基づく安全保証の導入
  安全制御/計画2020/12/1

  到達可能性解析を用いて、人間が運転する車両との衝突を避けつつ、上位プランナの軌道追従と安全確保を両立する100Hzの安全コントローラを開発し、実車の車線変更実験で危険な相手行動にも衝突回避できることを示した。

• 人間-車両インタラクションの確率的計画に到達可能性ベースの安全保証を組み込む手法
  安全制御2018/12/1

  自動運転の計画系に、他車の不確実な行動によらず衝突回避の逃げ道を常に確保する100Hzの安全コントローラを組み込み、車線変更実験で危険行動時も衝突回避できることを示した。