Jonathan Wang

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 重要解剖構造を保持する地形拡張ナビゲーション（CAPTAiN）：椎弓切除術教育への応用
  手術ナビゲーション2025/6/1

  脊椎ドリル手術中に層状の色分けボクセルガイダンスを提供するナビゲーションシステムCAPTAiNを開発し、仮想椎弓切除術で未熟な術者の成績と認知負荷を改善することを示した。

• RLPP: スケールプラットフォームにおけるゼロショット実世界自動運転レースのための残差手法
  sim2real2025/1/1

  Pure Pursuit制御器に強化学習の残差を組み合わせ、シミュレーションで学習した方策を実世界にゼロショット転移して自動運転レースのラップタイムを改善する手法を提案。

• 自由端ケーブルの動的平面操作における自己教師あり学習
  マニピュレーション2024/5/1

  シミュレータで訓練データを収集し、ロボットの到達範囲外の目標位置へケーブル端を動的に操作する手法を提案。実機UR5で評価し、ベースラインを上回る精度を達成した。

• 実機とシミュレータを往復する自己教師あり学習による平面ロボットキャスティング
  sim2real2021/11/1

  ロボットアームがケーブルの一端を動かして他端を平面上の目標へ滑らせるタスクを提案し、実機軌道でシミュレータを差分進化により調整して大量の模擬データを生成し、実機と模擬を組み合わせて方策を学習するReal2Sim2Realを開発した。

• 失われた弧のロボットたち：固定端点ケーブルを動的に操る自己教師あり学習
  ケーブル操作2020/11/1

  UR5ロボットが自己教師あり学習で3Dアペックス点を獲得し、ケーブルを高速に振り回して障害物越え・台上の物体叩き落とし・障害物間の織り込みを実現した研究。