Jose Fuentes
収録論文 15本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 環境PDEによる時空間フィールドを用いた位置推定位置推定2026/8/1
偏微分方程式で記述される環境フィールド（浅水方程式や移流拡散方程式）を位置推定の手がかりとして利用し、Rao-Blackwellized粒子フィルタでセンサバイアスを考慮しながら高精度な自己位置推定を実現した。
- NeoSLAMの新実装とRatSLAMとの比較評価SLAM2026/7/1
NeoSLAMアルゴリズムをモジュール化されたROS2ベースのアーキテクチャで再実装し、リアルタイム実行を可能にした。また、複数データセットでRatSLAMと比較し、マッピング精度と軌跡再構成の性能を評価した。
- BOWConnect: 学習された局所コストマップを用いたウィンドウ上の並列ベイズ最適化によるサンプル効率的なキノダイナミック動作計画動作計画2026/6/1
キノダイナミック動作計画において、ベイズ最適化を学習ベースのステアリング関数として並列ツリー探索に統合し、双方向探索と空間ハッシュにより狭い通路でも高速に計画する手法を提案した。
- Muninn: あなたの軌道拡散モデルをより速く軌道生成/拡散モデル/高速化2026/5/1
拡散ベースの軌道プランナーを再学習なしで高速化するラッパー手法を提案。各ステップでキャッシュ再利用と再計算を適応的に切り替え、最大4.6倍の高速化を実現。
- 非凸領域におけるエネルギー効率的なマルチロボット被覆経路計画群制御2026/4/1
障害物や飛行禁止区域を含む非凸領域に対して、エネルギー消費を最小化するマルチロボット被覆経路計画フレームワークを提案し、実機実験で有効性を示した。
- 制約付きベイズ最適化と局所コストマップ学習によるマルチロボット軌道計画：STLに基づく衝突解決を統合して群制御2026/3/1
信号時相論理（STL）仕様と運動学的制約下でのマルチロボット軌道計画を、単一ロボット用の制約付きベイズ最適化木探索と、STL監視を組み込んだ衝突ベース探索を統合した2段階フレームワークで解決する。
- 断続的観測下における欺瞞的政策のオンライン学習強化学習2025/9/1
監視が時々しか行われない状況で、観測時に監督者の期待に沿うように振る舞いつつ私的目的を達成する欺瞞的行動を、心の理論を活用したオンライン強化学習で獲得する手法を提案し、船舶・ドローンの実験で有効性を示した。
- げっ歯類の脳に着想を得た無人水上艇向けSLAM手法SLAM2025/9/1
ラット海馬の計算モデルに基づく低計算コストな視覚慣性SLAM「OpenRatSLAM2」を開発し、GPSの使えない水路で無人水上艇に初めて適用した。
- BOW: 複雑環境における動作計画のためのウィンドウ上のベイズ最適化動作計画2025/8/1
到達可能な速度の計画ウィンドウに着目し、制約付きベイズ最適化で制御入力を効率的にサンプリングすることで、速度・加速度制約下でも高速かつ安全な軌道生成を実現する動作計画アルゴリズムを提案した。
- 信念条件付き一段拡散：必要十分なセンシングによるリアルタイム軌道計画軌道計画2025/8/1
拡散プランナーを姿勢信念ラスタとセンサマスクで条件付けし、10msの順伝播で軌道・不確かさ・位置推定誤差の代理指標を同時に出力、センサ選択を強化学習で最適化する手法を提案し、無人水上艇で実証した。
- ロボットによるサンゴ礁サンプル採取のためのマルチエージェント強化学習強化学習/sim2real2025/7/1
水中ロボットがサンゴを採取するための強化学習環境を構築し、デジタルツインと水中モーションキャプチャを組み合わせてシミュレーションから実機へのゼロショット転移を実現した。
- タスク固有の不確実性管理によるロボットナビゲーション方策の強化ナビゲーション2025/5/1
タスクごとに場所ごとの許容不確実性を指定するTSUMを導入し、強化学習と組み合わせてナビゲーション方策を学習させるフレームワークGUIDEを提案した。
- TRACE: 視覚言語モデルによるロボット行動予測のための自己改善フレームワーク行動予測2025/3/1
視覚言語モデルと反事実的探索を組み合わせ、少ない観測からロボットの将来行動を反復的に予測精度を高める推論フレームワークを提案。
- GUIDEエージェント：位置推定が限られた環境におけるタスク固有の不確かさ抽象化によるナビゲーション方策の強化ナビゲーション2024/10/1
タスクごとに許容できる位置推定の不確かさを地図として抽象化し、それを方策の条件に組み込むことで、低精度な位置推定しか使えない環境でもロボットが適応的にナビゲーションできる手法を提案した。
- 水中ロボット遠隔操作のための最適なヒューマンロボットインターフェース設計に向けて遠隔操作2023/4/1
人間の身体動作を水中ロボットの制御コマンドに変換する遠隔操作インターフェースを提案し、スマホ搭載HMDを用いた被験者実験で最適な変換が直感的で自然であることを示した。
