Juahn Oh

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ドレープ対応の腹腔鏡手術器具チップ位置推定：UWB搬送波位相測距とトロカール拘束幾何の融合
  位置推定/手術ロボティクス2026/9/30

  滅菌ドレープ外のUWBアンテナとIMU、トロカール位置拘束を組み合わせ、光学情報なしで手持ち腹腔鏡器具の先端位置を推定する手法を提案。

• 腹腔鏡手術ロボットのポリシー評価のための接触安定な変形組織シミュレーション：陰的積分とライブポーズ把持制約
  手術ロボット/組織シミュレーション2026/9/22

  手術ロボットの閉ループ評価用に、RGB-D記録から再構成した組織を陰的積分とライブポーズ把持制約で安定にシミュレートする環境を構築し、把持・持ち上げの再現性と精度を検証した。

• 術具装着型センサによる腹腔鏡下虫垂切除の両手操作学習：ロボット実演なしでの生体適用
  手術ロボット2026/9/22

  術者が使う腹腔鏡器具にセンサを取り付け、その動きから手術ロボットの両手操作方策を学習し、生きたウサギでの虫垂切除に成功した。

• 手術室における手持ち腹腔鏡器具の動きの記録：慣性・距離・視覚センシングの磁力計不要な融合
  手術支援/センサ融合2026/9/22

  磁力計を使わずに6軸IMU・ToF距離計・マーカーレスカメラを誤差状態カルマンフィルタで融合し、トロカールの遠隔運動中心下で手持ち腹腔鏡器具の姿勢を高精度に推定するロガーを開発した。