Jun Liu
収録論文 28本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- Embodied RAG++：実在物から実現可能物へ、身体性シーンにおける検索拡張生成VLA2026/11/5
ロボットが物体の機能要件と到達可能性を満たす組み合わせを選べるよう、動的ハイブリッドシーングラフと製品マニュアルを結びつけたベンチマークE2W-Benchと、空間推論でロボット-物体の実現可能性を判定する検索拡張生成フレームワークを提案した。
- 複雑な象の鼻姿勢を生む幾何学的ショートカット：二重螺旋カップリングによる低次元制御ソフトロボティクス2026/9/16
象の鼻が複雑な姿勢をとる仕組みを、反対巻きの斜筋間の二重螺旋カップリングという低次元の幾何学的ショートカットで説明し、2つのパラメータだけで多様な姿勢を再現できるソフトロボット試作機で実証した。
- 世界モデルはいつ物理法則を復元できるか世界モデル2026/9/15
世界モデルが物理法則を復元したと言える条件を、実験カタログ・センサ不確かさ・取得予算の下で情報理論的に定式化し、復元可能性と必要な予算の限界を導出した。
- クアッドロータのための体積調和場ナビゲーションナビゲーション2026/9/14
事前計算した体積調和場を予測プランナに組み込み、クアッドロータの衝突回避と運動制約を満たす局所動作を生成する手法を提案し、実機で検証した。
- NDPP-Grasp: 非微分可能な物理的妥当性制約に基づくタスク指向の器用な把持生成マニピュレーション2026/6/1
タスク指向の器用な把持生成において、物理的妥当性の制約を拡散モデルのノイズ除去過程に直接組み込む新しいフレームワークを提案し、物理的制約が非微分可能な場合でも効果的に機能することを示した。
- AAAI 2026 RoCoチャレンジ：産業オートメーションに向けたロボット協調組立操作のベンチマーク協調操作/組立/ベンチマーク2026/3/1
産業用ロボットの協調組立操作を評価するため、惑星歯車組立タスクを用いたシミュレーションと実世界のチャレンジを開催し、データセットと評価システムを提供した。
- ロボットはいつ考えるべきか？強化学習による資源認識型推論で身体性ロボットの意思決定を実現VLA2026/3/1
身体性ロボットがLLM推論をいつ・どの役割で・どれだけ使うかを強化学習で適応的に決める階層的枠組みRARRLを提案し、タスク成功率向上と遅延削減を実現した。
- IndoorR2X: LLM駆動計画による屋内ロボット対全機器連携群制御2026/3/1
屋内環境のIoTセンサーと移動ロボットを統合し、LLMによる計画でマルチロボットのタスク効率を高めるベンチマークとシミュレーションフレームワークを提案した。
- 拡張現実による剛体-軟体ハイブリッドロボットの把持のための物理的人間-ロボットインタラクション遠隔操作/AR/ソフトロボティクス2026/2/1
ARヘッドセットを用いて剛体-軟体ハイブリッドロボットを遠隔操作し、把持タスクを行うフレームワークを提案。実機とシミュレーションの挙動を一致させるパラメータ同定手法も導入した。
- DSBench：車外・車内リスクを評価する包括的ベンチマーク自動運転VLMベンチマーク2025/11/1
自動運転向けVLMの安全性評価のため、車外環境リスクと車内運転行動安全を10カテゴリ28サブカテゴリで統合評価する初のベンチマークDSBenchを構築し、98Kデータでの微調整が安全性を向上させることを示した。
- CuSfM: CUDAで高速化したStructure-from-MotionSLAM/Structure-from-Motion2025/10/1
GPU並列化により高精度な特徴抽出器を効率的に用い、オフラインで高精度かつ高速なカメラ姿勢推定とマッピングを実現するCUDAベースのSfMシステムを提案。
- ロボット視点からの行動認識による自然な人間-ロボットインタラクション行動認識2025/7/1
移動ロボット視点での人間行動認識のための大規模データセットACTIVEと、遠距離でも高精度に認識する手法ACTIVE-PCを提案した論文。
- 悪天候下での汎化レンジビューLiDARセグメンテーションに向けてLiDARセグメンテーション2025/6/1
悪天候時のレンジビューLiDARセグメンテーションの汎化性能を分析し、幾何ノイズ抑制と反射歪み補正を組み込んだ軽量フレームワークを提案。
- 無人変形車両の多構成運動安定化のための重心調整機構制御歩行2025/5/1
車輪脚型ロボットが車両形態と人型形態の間で変形する際の運動安定性を、2自由度の重心調整機構と階層制御アルゴリズムで改善する手法を提案した。
- 螺旋把持：剛体・軟体ロボットの協調による象の動きの再現マニピュレーション2025/4/1
剛体アームと軟体マニピュレータを組み合わせ、象の鼻の曲げ・ねじり動作を再現して9種類の把持戦略を実現した研究。
- MSSF: 自律走行における3D物体検出のためのマルチステージサンプリングを用いた4Dレーダーとカメラの融合フレームワークセンサーフュージョン2024/11/1
4Dミリ波レーダーとカメラを融合し、マルチステージサンプリングと意味誘導ヘッドで3D物体検出の精度を高める手法を提案した論文。
- 時変ロバスト性を用いた信号時相論理プランニングプランニング2024/9/1
区分的ベジェ曲線で表される連続時間軌道を生成し、時変ロバスト性を導入することで信号時相論理(STL)仕様をより効率的に満たす手法を提案した。
- マルチ出力ガウス過程を用いた切替システムの安全制御のための区分残差学習安全制御2024/3/1
切替システムのモデル不確かさをマルチ出力ガウス過程で学習し、制御バリア関数と制御リアプノフ関数に基づく安全制御を凸最適化として実現する手法を提案した。
- MAC: 物体検出のためのモダリティキャリブレーションマルチモーダル物体検出2023/10/1
RGB入力で学習済みの物体検出モデルの前段に小さなキャリブレータを追加し、アノテーションなしのペアデータで学習することで、WiFi・LiDAR・赤外線などの非RGB入力モデルを効率的に構築する手法を提案。
- FR-LIO: 緊密結合反復カルマンスムーザとロボセントリックボクセルによる高速でロバストなLiDAR慣性オドメトリLiDARオドメトリ2023/2/1
LiDARの連続スキャンを動きの激しさに応じて分割し、緊密結合の反復誤差状態カルマンスムーザで推定することで、激しい動きでも安定して追従できる高速なLiDAR慣性オドメトリを実現した。
- 未知の非線形システムに対する安定性保証付きニューラルリアプノフ制御制御理論2022/6/1
未知の非線形システムに対し、ニューラルネットワークで制御器とリアプノフ関数を同時に学習し、SMTソルバで安定性を検証する枠組みを提案。
- 点群のための表面表現RepSurf点群認識2022/5/1
点群の局所構造を明示的に表す代表的面(RepSurf)を提案し、既存モデルに組み込むだけで分類・セグメンテーション・検出の精度を向上させた論文。
- 大規模マルチロボットによる牧草生育モニタリングのための間欠配置：データ合成・予測・計画群制御2021/12/1
ROS Gazeboで合成した農業データから牧草地の時空間変化を予測するニューラルネットを構築し、その予測に基づく低コストな間欠的マルチロボット配置計画を提案した。
- 長期モニタリングのためのマルチロボットチームの間欠配置とセンシング戦略群制御2021/11/1
時空間ガウス過程で環境をモデル化し、マトロイド制約と予算下でサブモジュラー最適化を用いて、異種ロボットチームの間欠配置時期とセンシング位置を決定する貪欲アルゴリズムを提案した。
- サブモジュラー最適化によるタスク割当と間欠配置の連成問題解法群制御2021/11/1
マルチロボットのタスク割当と間欠配置という時間スケールの異なる連成最適化問題を、サブモジュラー集合関数とマトロイド制約で定式化し、貪欲法と劣最適性保証を与えた研究。
- 点群におけるグループ内関係の学習点群認識2021/8/1
点群の局所的な関係を捉えるグループ関係集約モジュールを提案し、RPNetを構築して分類・セグメンテーションで最先端性能を達成した。
- 敵対環境における分散型レジリエント部分モジュラ行動選択群制御2021/5/1
攻撃を受けたマルチロボットシステムで、一部のロボットが故障しても最悪ケースの性能を保証しつつ、集中型手法と同じ解に収束する分散型の部分モジュラ行動選択アルゴリズムを提案した。
- 制約環境におけるロバストな全身動的歩行のための反応型タスク・動作計画歩行2018/11/1
時相論理ゲームで高レベル歩行計画を合成し、動的環境変化に再計画で対応する全身動的歩行の階層アーキテクチャを提案した論文。
