Junaed Sattar
収録論文 44本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 低コストロボティクスを活用したK-12 STEM教育：水質モニタリングタスクを通じて教育ロボティクス2026/10/3
中学生向けの低コストでオープンソースな水中ロボット（ROV）を開発し、100人以上が参加した大規模な水質モニタリング教育プログラムを実施した。環境科学とロボティクスを組み合わせた実践的な学習モデルを提供し、課題も明らかにした。
- 閉所空間におけるスキューバダイバーの移動を支援する水中ロボット水中ロボティクス2026/10/1
ダイバーが海底構造物との距離を保つための装着型ロボットを開発し、単眼深度推定とスラスタの力覚フィードバックで方向を誘導する。8名のダイバーを対象に感度閾値や距離維持の実験を行い、低推力で誘導可能なことを示した。
- 低コスト自律水中ロボット向けのパッシブセンサのみを用いた効果的な視覚慣性SLAMSLAM2026/9/17
1万ドル以下の民生センサのみを搭載した低コストAUVで、ステレオカメラ・MEMS IMU・深度センサを用いた6自由度の視覚慣性SLAMを評価し、既存SLAMパッケージの最適化により実用的なナビゲーションが可能であることを示した。
- Swimm3R: 水中3D再構成のための媒質対応SfMとベータスプラッティング3D再構成2026/8/1
水中環境での散乱や減衰による3D再構成の失敗を解決するため、媒質対応SfMとベータスプラッティングを組み合わせた統一フレームワークを提案し、新たな水中ビデオデータセットで有効性を示した。
- 水中マルチヒューマン・ロボット協調のための意味認識型ダイバー活動認識フレームワーク水中ロボティクス/活動認識2026/6/10
水中環境での人間とロボットの協調を目指し、ダイバーの活動を分類するトランスフォーマーベースのフレームワークDAR-Netを提案。ピクセルレベルのシーン監視と時間的推論を組み合わせ、新規のUDAデータセットも公開した。
- AMP2026: マルチプラットフォーム海洋ロボティクスの追跡・マッピング用データセットデータセット2026/3/1
海洋環境での認識と自律性の課題に対応するため、空中ドローン、船上カメラ、水中ロボットからの同期データを含む公開データセットを紹介し、多視点追跡と海洋環境マッピングの研究を支援する。
- 視覚的姿勢キーポイントをIMUとして用いたダイバー泳法状態のロボット分類水中ロボティクス2025/10/1
水中での無線通信の困難を避けるため、3D関節キーポイントから疑似IMUデータを生成し、ダイバーの異常行動をAUV上で分類する手法を提案した。
- MeCOオープンソース自律型水中ロボットの設計と開発水中ロボティクス2025/3/1
低コストでオープンソースの自律型水中ロボットMeCOを開発し、水中ヒューマンロボットインタラクション向けの機能とエッジAI推論を備え、実験で有効性を示した。
- 水中ダイバー・ロボット間コミュニケーションのためのワンショットジェスチャー認識水中HRI2025/3/1
水中でダイバーが一度ジェスチャーを見せるだけで、ロボットがそれをリアルタイムに認識できる軽量な手法を提案。形状特徴量を用いることで、データセット収集や再学習なしに新しいジェスチャーに対応できる。
- 水中での人とロボットの対面コミュニケーションのための自律ロボット再位置合わせ水中ヒューマンロボットインタラクション2024/1/1
ステレオ視と機械学習でダイバーの関節位置を推定し、体の向きを考慮した対面コミュニケーションのための目標位置を自動計算する手法を提案した。
- 水中映像からの単独スキューバダイバー呼吸数のロボット検出と推定水中ロボティクス2023/11/1
水中映像からスキューバダイバーの吐息の泡を検出し、呼吸数を推定するシステムを提案。音声情報を用いたファジーラベリングでデータセットを構築し、4手法を比較して有効性を示した。
- 3次元指差しによるダイバー関心対象のAUV伝達：水中ロボットと人間の協調のための3D指差し再構成水中ロボティクス2023/10/1
ダイバーが指差した対象をAUVが特定するため、ステレオカメラの疎なキーポイント再構成で3次元距離を推定し、複数物体の中から関心対象を判別する手法を提案。
- 人体計測データ比を用いた水中マルチヒューマンロボット協調のためのダイバー識別水中ロボティクス2023/10/1
ダイバーの姿勢推定から得られる人体計測データの比率を特徴量として用い、距離や照明条件の変化に頑健なダイバー識別アルゴリズムを提案し、AUV上での実証実験で高精度を達成した。
- 視覚的に動的な環境におけるAUVドッキングのための適応的ランドマーク色AUVドッキング2023/10/1
水中の背景色に応じてLEDマーカーの色を適応的に変化させ、動的な色フィルタリングでランドマークの視認性を高める視覚ベースのAUVドッキング手法を提案し、プールと湖での実験で従来の静的色閾値法より10倍優れることを示した。
- 指差しによるダイバーの関心対象提示：AUVのための人間指示物体検査水中ロボット・人間ロボット協調2022/12/1
ダイバーの指差しジェスチャーから関心対象を推定し、自律水中ロボットに伝えるモジュール式アルゴリズムDIPを提案。単眼カメラと姿勢推定、特徴点密度を利用して対象物を特定する。
- HREyes：AUVが情報と視線方向を伝えるための生体模倣コミュニケーションデバイスの設計・開発・評価水中ロボット/ヒューマンロボットインタラクション2022/11/1
AUVに搭載する生体模倣型の発光デバイスを開発し、光のアニメーションで情報を、目の模倣で視線方向をダイバーに伝える手法を提案・評価した。
- 水中ヒューマンロボットインタラクションのためのダイバー注意推定フレームワーク水中HRI2022/9/1
AUVがダイバーの顔の向きから注意状態を推定し、インタラクション前に適切な位置・向きに移動するための深層学習フレームワークを提案した。
- 水中マルチヒューマンロボット協調のための人間が理解できるジェスチャー言語のロボット検出水中ロボット/コミュニケーション2022/7/1
AUV同士がジェスチャーで通信し、それを人間のダイバーも理解できる言語を設計し、自己注意機構を用いた深層ネットワークRRCommNetで認識する枠組みを提案した。
- 高速ダイレクトステレオビジュアルSLAMビジュアルSLAM2021/12/1
特徴点検出・マッチングを使わず、DSOをステレオに拡張して光度誤差最小化でスケールを最適化し、LiDAR風スキャンと記述子でループ閉じ込みを行う高速で堅牢なステレオビジュアルSLAMを提案した論文。
- 単眼視と人体事前知識を用いたAUVによるダイバーへの自律接近水中ロボティクス2021/11/1
単眼カメラのみでダイバーの位置を推定し、AUVがダイバーとの相対位置を自律的に取ってインタラクションを開始する手法を提案し、実機とシミュレーションで検証した。
- 連続時間スプラインによる視覚慣性オドメトリVIO2021/9/1
姿勢を3次スプラインで連続時間表現し、その時間微分から加速度・角速度を合成してIMU計測と比較するVIO手法を提案。ローリングシャッター歪みやセンサ非同期に対応し、公開データセットで高精度・リアルタイム性を示した。
- ROW-SLAM：トウモロコシ群落内のセマンティックSLAM農業ロボティクス/SLAM2021/9/1
トウモロコシ群落内での除草ロボット向けに、側面カメラで茎を検出し前後カメラで自己位置推定を行うマルチカメラ構成のセマンティックSLAMを提案し、生育期を通じた圃場試験で有効性を示した。
- 物体の意味を考慮したステレオ視覚によるロボット障害物回避障害物回避2021/7/1
視覚インスタンスセグメンテーションと深度マップを組み合わせ、物体の種類に応じて回避の慎重さを変える障害物回避手法を提案し、地上・水中のシミュレーションで有効性を示した。
- ダイバー検出のための深層物体検出器の分析物体検出2020/12/1
約10.5万枚のダイバー画像データセットを構築し、SSD・Faster R-CNN・YOLOなどの深層検出器を精度・効率・時間的安定性の観点で比較評価した。
- 自律型水中ロボットによる顕著性誘導型視覚注意モデリング水中ロボティクス/視覚注意2020/11/1
水中画像の顕著物体検出のため、ボトムアップとトップダウンの二枝を持つ深層ネットワークSVAM-Netを提案し、海洋試験で汎化性能とロボット搭載可能性を示した。
- 水中ロボットのためのダイバー顔認識水中ロボティクス2020/11/1
スキューバマスクや呼吸装置で顔が大きく隠れた水中ダイバーを深層学習で識別する手法を提案し、従来比3倍の精度とロボット搭載可能な推論性能を実現した。
- TrashCan: 海洋ごみの視覚的検出に向けた意味分割データセット海洋ごみ検出2020/7/1
水中ごみの画像をバウンディングボックスとセグメンテーションラベル付きで収集した大規模データセットTrashCanを構築し、Mask R-CNNとFaster R-CNNによる初期ベースライン結果を示した論文。
- 低コスト・オープンソース自律水中ロボットLoCO AUVの設計と実験水中ロボット2020/3/1
100m耐圧で1人で運用できる低コストなオープンソース自律水中ロボットを開発し、Gazeboシミュレータや自律制御、ジェスチャー操作・ダイバー追従などの人間とのインタラクション機能を実装・実証した。
- 水中画像の同時強調・超解像による視覚認識の改善水中画像処理2020/2/1
水中ロボット視覚向けに、画像の色補正と高解像度化を同時に行うDeep SESRモデルを提案し、大規模データセットUFO-120を構築した研究。
- 水中ロボット協働のためのダイバーリアルタイム追跡・再識別追跡2019/10/1
自律水中ロボットが複数のダイバーをリアルタイムで追跡・再識別できるよう、deep SORTを拡張した手法を提案し、協働タスクの映像で評価した。
- 生成モデルによる海洋ゴミ検出の改善データ拡張2019/10/1
2段階VAEと二値分類器で水中画像を生成・選別し、データ拡張によりゴミ検出器の精度を向上させた研究。
- 陸・空・海を越えて：動作によるマルチドメインロボットコミュニケーションHRI2019/3/1
水中・空中・地上の3種類のロボットで、身体言語のような動作（キネーム）による人間との情報伝達を比較評価し、精度・時間・自信の観点から有効性を検証した。
- 人間をマーカーとして用いるロボット間相対姿勢推定ロボット間協調2019/3/1
リーダーロボットがOpenPoseで人間のキーポイントを三角測量し、フォロワーロボットが対応点を介してPnP問題を解くことで、ロボット間の3D相対姿勢を推定する手法を提案した。
- DSVO：直接ステレオ視覚オドメトリ視覚オドメトリ2018/10/1
ステレオマッチングを行わず画素輝度を直接利用するステレオ視覚オドメトリを提案し、高周波テクスチャの反復場面でも頑健に動作することを示した。
- 海底地形を用いた自律水中ロボットのベイズ位置推定手法の評価位置推定2018/9/1
海底地形データと深度・高度情報を融合し、EKF・UKF・パーティクルフィルタ・周辺化パーティクルフィルタの4手法でAUVの自己位置推定性能を比較評価した論文。実データではMPFが最も高精度だった。
- 汎用的なダイバー追従アルゴリズムに向けて：深層視覚検出におけるロバスト性と効率の両立水中ロボティクス/物体検出2018/9/1
水中ロボットがダイバーを追従するための検出モデルを設計し、リアルタイム性とロバスト性を両立する軽量CNNを開発、実海域実験で有効性を検証した論文。
- 水中ロボットのためのダイバー視覚認識視覚認識2018/9/1
水中ロボットが複数のダイバーを検出し見分けるため、Faster R-CNNと特徴記述子・K-Meansクラスタリングを組み合わせた手法を提案し、映像で精度を評価した。
- 動きによる水中ロボットのコミュニケーション：人間とロボットの相互作用ループの閉鎖水中HRI2018/9/1
水中ロボットが「ボディランゲージ」として動きを用いて人間に情報伝達する手法を提案し、色付きライト点滅のベースラインと比較するユーザー研究で、動きが正確で習得しやすく追加ハード不要な通信手段であることを示した。
- 深海ゴミをAIで見つける：水中ゴミ検出アルゴリズムの評価水中ロボティクス2018/4/1
自律水中ロボットによる海洋ゴミ回収を目指し、実海域のゴミ画像データセットで複数の深層学習物体検出モデルを訓練・評価し、処理能力の異なる3機種でリアルタイム性も検証した。
- 自律ロボットによる人物追従のカテゴリ別概観人物追従2018/3/1
地上・水中・空中の各シナリオにおける人物追従ロボットの研究を、知覚・計画・制御・インタラクションの観点から分類し、課題や手法の比較、今後の研究方向を整理したサーベイ論文。
- GANによる水中画像の高画質化画像復元2018/1/1
敵対的生成ネットワーク(GAN)を用いて水中の視覚シーンの画質を改善し、ダイバー追跡アルゴリズムの精度向上も示した研究。
- 検出ベースの視覚追跡による水中マルチロボット隊列走行群制御2017/9/1
先導ロボットを視覚的に検出して追従するtracking-by-detection手法を水中ロボット隊列に適用し、追跡ドリフトを抑えつつ実環境で5自由度の追従制御を実証した論文。
- 水中ヒューマンロボット協調におけるミッション動的再構成水中ロボット・ヒューマンロボット協調2017/9/1
ダイバーが直感的なハンドジェスチャで水中ロボットに指示を送り、CNNによる認識と有限状態機械でリアルタイムにパラメータを再構成する枠組みを提案した。
- SafeDrive: 低視界下でも機能する自動運転・運転支援向けロバスト車線追跡システム自動運転/車線検出2017/1/1
視界が悪く車線検出が失敗する場合に、車両位置からGoogle Street Viewの代替画像を取得し、特徴量とピクセルベースの位置合わせで現在の車線位置を推定する手法を提案した。
