Junfeng Chen
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 複雑環境におけるニューラル加速を用いた協調捕捉戦略「アンブッシュ」群制御2026/7/1
複数の遅い追跡者が速い逃避者を複雑な環境で効率的に捕捉するために、待ち伏せ戦略をパラメータ化し、ハイブリッドMCTSとニューラル加速で最適化する手法を提案した。
- LLMと時相論理の融合による複雑シナリオでの信頼性の高い人間-群ロボット協調群制御2026/5/1
本論文は、検証可能なタスク計画と文脈に基づくLLM推論を組み合わせた神経記号的枠組みを導入し、長期的な人間-群ロボット協調における信頼性の高いタスク計画を実現する。
- CoCoPlan: 動的未知環境におけるマルチロボットシステムの適応的協調と通信群制御2026/1/1
限られた通信環境でマルチロボットのタスク計画と断続的通信を同時最適化する枠組みを提案し、タスク完了率と通信効率を改善した。
- SLEI3D: 限られた通信下での異種ロボット群による同時探索と検査群制御2026/1/1
未知環境を探索しながら興味対象をオンラインで発見・検査し、移動地上局へ逐次報告する異種ロボット群の協調計画フレームワークを提案し、最大48機の大規模シミュレーションで検証した。
- DEXTER-LLM: 大規模言語モデルによる未知環境でのマルチロボットシステムの動的で説明可能な協調群制御2025/8/1
未知環境で動作するマルチロボットシステムに対し、大規模言語モデルを活用して動的なタスク分解・割り当て・再計画をオンラインで行い、説明可能性も確保するフレームワークを提案した。
- 動的捕捉と資源防衛のための高速K直列安定連合群制御2023/5/1
大規模異種ロボットチームが動的目標の捕捉と資源の防衛を行うため、分散型で完全なK直列安定連合アルゴリズムと、異種グラフ注意ネットワークによる適応高速化を提案した。
- 協調タスク下のマルチエージェントシステムのための組合せハイブリッド最適化群制御2023/5/1
タスクへのサブチーム割当てと協調制御を同時に最適化する組合せハイブリッド最適化フレームワークを提案し、ナッシュ安定な解を導出した。
- MultiRoboLearn: マルチロボット深層強化学習のためのオープンソースフレームワーク群制御2022/9/1
マルチエージェント深層強化学習アルゴリズムを実機のマルチロボットシステムに適用するための、シミュレーションと実環境を統合したオープンソースフレームワークを提案し、2つの実環境シナリオでその汎用性と拡張性を示した。
- 異種マルチロボット系による3D不確実環境でのメタ強化学習に基づくセンサスキャンマルチロボット/メタ学習2021/9/1
異種マルチロボットシステムで3D不確実環境のセンサスキャンを行うため、メタ学習で探索と適応を高速化する手法を提案し、成功率と適応速度で既存手法を上回った。
- 音響融合：動的環境における視覚SLAMへの音源定位の統合SLAM2021/8/1
動的物体の音を音源定位で検出し、その方向情報をRGB-D画像に融合することで、計算コストを抑えつつ動的障害物の影響を除いたマルチロボットSLAMを実現した。
- 意味ヒストグラムに基づくグラフマッチングによる大規模環境でのリアルタイム複数ロボット大域自己位置推定複数ロボットSLAM2020/10/1
視点変化に頑健な意味ヒストグラムベースのグラフマッチングを提案し、大規模環境で複数ロボットの大域自己位置推定をリアルタイムかつ高精度に実現した。
