Junho Choi

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 見る必要はあるのか？単軸指先力覚のみを用いた視覚なし多指ブラインド把持
  マニピュレーション2026/2/1

  視覚や触覚センサを使わず、単軸の指先力覚と関節固有感覚だけで多指把持を実現する教師-生徒学習法を提案し、実機で98.3%の成功率を示した。

• SaWa-ML: 構造認識型姿勢補正と重み適応によるロバストなマルチロボット自己位置推定
  マルチロボット自己位置推定2025/7/1

  UWBの距離データでロボット間の相対位置を推定し、各ロボットの姿勢を補正することで長期的なドリフトを低減するマルチロボット自己位置推定手法を提案。

• UWB融合と相互情報量残差を用いたロバストな視覚慣性オドメトリ
  VIO2021/9/1

  単眼カメラのスケール不定性や照明変化への脆弱性を補うため、UWBセンサを視覚慣性オドメトリに融合し、距離に応じて不確実性が増すUWB特性を考慮した相互情報量ベースの残差項を導入した研究。

• UAVによる大規模3Dマッピングに向けた能動的ループ閉じ込みを伴う高速探索手法REAL
  UAV探索・マッピング2021/8/1

  UAVが未知の大規模環境を高速かつ正確に探索・地図構築するため、Peacock軌道とグラフベースの大域探索、能動的ループ閉じ込みを組み合わせた手法を提案し、シミュレーションで有効性を示した論文。

• BRM測位：数値地図とUAV画像のマッチングによるGNSS拒否環境でのUAV測位
  UAV測位2020/8/1

  GNSSが使えない環境で、UAV画像から建物占有率を算出し既存の数値地図と照合することで、初期座標なしに数km²範囲から自己位置を推定する手法を提案した論文。