Kay Hansel

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• グローバルテンソル動作計画
  動作計画2024/11/1

  テンソル演算のみで構成され、GPU/TPU上でバッチ動作計画を高速化するサンプリングベース動作計画アルゴリズムを提案。

• 視触覚センシングと触覚フィードバックを統合した遠隔操作ロボットマニピュレーション
  遠隔操作2024/4/1

  ロボットのエンドエフェクタに高解像度の視触覚センサを取り付け、低コストな触覚グローブで振動フィードバックを提示する遠隔操作システムを構築し、VRパイプラインに統合して評価した。

• 操作者の選好とロボットの制約を考慮した円滑な追従動作のための共有制御
  遠隔操作・共有制御2023/7/1

  遠隔操作における負担軽減のため、操作者の手の動きとロボットの可操作性を考慮して把持姿勢を選び、手動と自動を切り替える共有制御フレームワークを提案し、滑らかな動作を実現した。

• 最適輸送としての階層的ポリシーブレンディング
  マニピュレーション2022/12/1

  複数の反応的専門ポリシーの重みを、パラメータ空間上の先読み計画層で階層的に調整する手法HiPBOTを提案。不均衡最適輸送として定式化し、優先順位を決定して安全性を保証する。

• 視覚触覚センサを用いた位置-力テレオペレーションのための力推定
  触覚2022/12/1

  視覚ベース触覚センサDIGITで接触力を推定し、位置-力テレオペレーションに適用して力帰還を実現する手法を提案した。

• 反応型ロボット制御のための推論としての階層的ポリシー合成
  マニピュレーション2022/10/1

  反応型ポリシーと計画ベース手法の利点を組み合わせるため、確率的推論で階層モデルを定式化し、計画で適応的に重みを計算する階層的動作生成法を提案した。