Ke Xu
Beihang University
収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- UAV-Flow++：言語誘導ドローン飛行のベンチマークと学習のための統合スイートVLA2026/11/12
短距離の物体相対飛行操作に焦点を当て、言語指示から連続飛行行動を生成するタスク「Flow」を定式化し、実世界3万件超のデータセットとシミュレータ、模倣学習とTGRPO強化学習を組み合わせたFlowVLAを提案した。
- パノラマ認識型VLAによる全身遠隔操作を用いた移動操作の学習VLA2026/8/1
全身遠隔操作システムとパノラマ認識型VLAポリシーを開発し、移動操作タスクの成功率を大幅に向上させた。
- 言葉は安全でも行動は危険：隠れ状態リスク空間におけるテキスト安全性を超えた物理的危険の検出安全性2026/7/16
LLMが身体化エージェントのプランナーとして使われる際、言語的に無害な指示が物理世界で危険になる問題を研究し、コンテンツ危険と物理的危険が表現上分離可能であることを示し、隠れ状態プローブPRISMを提案して高精度で物理的危険を検出する。
- GuideMe: ストリーミング動画におけるマルチドメインタスクガイダンスと介入VLA2026/7/3
マルチモーダル大規模言語モデルがリアルタイムの手順コーチとして機能できるかを評価するため、多領域のストリーミング動画ベンチマークGuideMeを構築し、既存モデルの性能を分析した。
- 受動的で柔軟な音響導波路によるスケーラブルな動的触覚センシング触覚2026/6/1
深いサブ波長の音響導波路を用いた受動的分布型触覚センシング手法を提案し、柔軟性を保ちながら高精度な位置検出と波形再構成を実現した。
- ロボット支援着衣における安全で適応的なハイブリッド制御戦略マニピュレーション2025/5/1
着衣支援ロボットにおいて、衣服の引っかかりやユーザの不快感をリアルタイムに検知し、自律的な軌道調整や速度低減、必要に応じた中断を行う制御戦略を提案し、実機実験で安全性とタスク継続性の向上を確認した。
- RDT-1B：双腕マニピュレーションのための拡散基盤モデルマニピュレーション2024/10/1
双腕ロボット操作のための12億パラメータの拡散ベース基盤モデルRDTを提案し、統一行動空間と大規模マルチロボットデータで事前学習することで、未知物体へのゼロショット汎化や言語指示追従、少数デモからの新スキル学習を実現した。
- 水中推進用の13mg低電力SMAアクチュエータ：潜水マイクロロボットへの進展マイクロロボット/アクチュエータ2024/9/1
水中でも乾燥空気中と同程度の低電力（1Hzで約150mW）で駆動する、SMAワイヤを軟質構造で封止した13mgのマイクロアクチュエータを開発し、潜水マイクロロボットの自律化に道を開いた。
- セグメント・リフト・フィット：2Dプロンプトからの自動3D形状ラベリング自動運転/3Dラベリング2024/7/1
2Dの点やボックスプロンプトからSAMでマスクを生成し、それを3Dに持ち上げてLiDAR点群に合わせて形状と姿勢を最適化することで、学習データなしに3D形状を自動ラベリングする手法を提案。
- 人間のフィードバックを用いたオフライン強化学習の実環境展開強化学習2023/3/13
オフライン強化学習モデルを実環境に展開する際に、人間の監督とフィードバックを活用して安全性と性能を向上させる枠組みを提案し、ロボット歩行制御と交通信号制御で有効性を示した。
- 大規模ロボット倉庫における適応的タスクプランニングタスクプランニング2022/5/1
大規模ロボット倉庫で、時間変動する商品到着に対応し、強化学習でラック選択を適応的に行い、経路計画と組み合わせて全体の納品サイクルを短縮するフレームワークを提案した。
- 多アクチュエータソフトロボットの局所フィードバック制御のための電子不要の空気圧論理回路ソフトロボティクス/空気圧論理回路2020/3/1
柔らかい構造に分散配置した新型ソフトバルブでアクチュエータ間の局所的な物理結合を論理ゲートとして設計し、外部クロックや電子部品なしで複数アクチュエータの振る舞いを協調制御する手法を提案した。
- 歩行者と車両の安全なインタラクションのためのオンラインモニタリング安全モニタリング2019/10/1
歩行者の意図推定を自律走行スタックに統合し、到達可能性に基づくオンラインモニタリングで人とロボットのインタラクションの安全性を形式的に保証する手法を提案し、実車実験で有効性を示した。
