Keyi Wang

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• HuG: 能動知覚を備えたヒューマノイド全身アフォーダンス認識型把持の学習
  マニピュレーション2026/11/1

  遮蔽された物体に対し視点選択と全身動作を統合し、制御器の安定性を考慮したシミュレーション学習のみで実世界87.5%の把持成功率を達成したフレームワーク。

• 選択的敵対的動作事前分布を用いたヒューマノイドロボットのマルチ歩容学習
  歩行2026/4/1

  ヒューマノイドロボットが歩行、行進、走行、階段昇降、跳躍の5つの歩容を統一的な強化学習フレームワークで習得する手法を提案。安定性重視の歩容にはAMPを適用し、動的歩容には適用しない選択的AMP戦略により、全歩容で性能が向上することを示した。

• Dex1B: 10億件のデモンストレーションによる巧みな手の操作学習
  マニピュレーション2025/6/1

  生成モデルを用いて把持と関節操作の10億件のデモンストレーションを生成し、シミュレーションと実機で従来手法を上回る性能を示した。