Keyu Li
収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 汎化可能な両腕マニピュレーションのベンチマーク：CVPR 2025 MEISワークショップにおけるRoboTwin両腕協調チャレンジマニピュレーション2025/6/1
RoboTwinシミュレーションと実機ロボットを用いた両腕マニピュレーションの国際コンペを開催し、17タスクで64チームが競い、汎化可能な協調方策の知見をまとめた。
- SEM: ロボットマニピュレーションのための空間理解を強化する拡散ポリシーマニピュレーション2025/5/1
視覚表現に3D幾何情報を付加する空間エンハンサと、関節依存をグラフで捉えるロボット状態エンコーダを組み合わせ、空間理解を高めた拡散ベースのマニピュレーションポリシーを提案。
- スタイル変換によるSim2Realフレームワーク：シミュレーションデータを用いたロボット超音波画像解析の効率的学習sim2real2023/5/1
スタイル変換とCNN+ViTモデルを組み合わせ、シミュレーション超音波画像のみで実世界のロボット超音波画像解析タスクを効率的に学習するSim2Realフレームワークを提案した。
- 閉ループ磁気操作によるロボット経食道心エコー検査磁気操作2023/1/1
経食道心エコー用プローブ先端に永久磁石と慣性センサを取り付け、外部磁石で6自由度位置推定と5自由度閉ループ制御を実現する磁気操作フレームワークを提案した。
- 計画指向の自動運転自動運転2022/12/1
知覚・予測・計画を単一ネットワークに統合し、計画を最終目標として最適化するUniADを提案。nuScenesで従来手法を大幅に上回る性能を示した。
- 影を考慮した二重エージェントフレームワークによる画像誘導型ロボット超音波プローブの自律脊椎超音波検査ナビゲーション医療ロボティクス2021/11/1
強化学習と深層学習の二重エージェントで超音波画像からプローブ動作を決定し、音響影を報酬に用いて脊椎の標準断面を自律取得する手法を提案・検証した。
- 従来の大腸内視鏡手技に着想を得た能動型ワイヤレスカプセル内視鏡の自律磁気ナビゲーション医療ロボティクス2021/11/1
専門医の大腸内視鏡における挿入・抜去動作を模倣し、磁気駆動・位置推定を用いてカプセル内視鏡を未知の腸管内で自律的に走行・再観察させるフレームワークを提案し、ファントムと摘出ブタ結腸で有効性を示した。
- 後知恵経験再生とカリキュラム学習を用いた強化学習による人に配慮したロボットナビゲーションナビゲーション2021/10/1
専門家のデモデータなしで、後知恵経験再生(HER)とカリキュラム学習を強化学習に組み合わせ、群衆環境での衝突回避ナビゲーション方策を効率的に学習する手法を提案した。
- 管内環境におけるWCE向け適応型磁気駆動・位置推定の同時実現磁気駆動・位置推定2021/8/1
カプセル内視鏡を管内で効率よく推進し高精度に位置推定するため、センサ配列を自動選択する適応型SMALシステムを提案し、ファントムと摘出臓器で有効性を検証した論文。
- 未知の管状環境におけるカプセルロボットの往復回転磁気駆動磁気駆動カプセル2021/8/1
連続回転磁石に代わる往復回転磁気駆動法を提案し、カプセル内視鏡を未知の管状環境で自動推進させる手法を豚結腸で実証した。
- 管内環境での往復回転磁気駆動によるワイヤレスカプセル内視鏡の軌道追従戦略磁気駆動カプセル内視鏡2021/8/1
腸管内で往復回転磁気駆動されるカプセル内視鏡が目標軌道を追従するため、PD・適応・モデル予測・ロバスト多段MPCの4手法を設計し、蠕動や摩擦の不確かさを考慮してシミュレーションと実機（プラスチックファントム・摘出豚結腸）で有効性を検証した論文。
- 深層強化学習による超音波プローブの標準走査面への自律ナビゲーション医療ロボティクス2021/3/1
深層強化学習で仮想超音波プローブの6自由度姿勢をリアルタイム画像フィードバックに基づき制御し、標準走査面へ誘導する手法を提案。画質最適化を信頼度ベースで学習に組み込み、脊椎画像データのシミュレーションで有効性を検証した。
