Kikuo Fujimura
収録論文 15本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 内部状態推論とインタラクティブ性推定による対話型自律ナビゲーション自律ナビゲーション2023/11/1
周囲エージェントの内部状態と将来軌道を反実仮想推論で予測する補助タスクを強化学習に統合し、説明可能な指標と性能向上を実現した。
- ガイド付きメタ強化学習によるロバストな運転方策学習自動運転/メタ強化学習2023/7/1
社会車両の多様な運転方策を単一のメタ方策として学習し、それらを相手に訓練することで、未知の挙動にも頑健な自動運転方策を獲得する手法を提案した。
- 動的障害物を考慮した高速道路におけるリスク認識型車線選択自動運転/経路計画2021/4/1
高速道路で周囲車両の不確実な動きを連続時空間で評価し、リスクを考慮して車線変更の利益を判断するリアルタイム車線選択アルゴリズムを提案し、CARLA上でNN-MPCと組み合わせて検証した。
- 反復推論を用いた強化学習による密集交通での合流自動運転/強化学習2020/5/1
ゲーム理論のレベルk思考と強化学習を組み合わせ、多様な他車挙動に頑健な密集交通での合流ポリシーを学習させた研究。
- 予測を活用した自動運転車の安全強化学習安全強化学習2019/10/1
予測を用いて探索を制約する枠組みを提案し、自動運転車が交差点での運転行動を安全に学習できることを示した。
- RNNとMPCを組み合わせた協調を考慮した密集交通での車線変更制御自動運転/軌道計画2019/9/1
RNNで他車の協調的な反応を予測し、MPCの安全制約に組み込むことで、密集交通でもリアルタイムに車線変更できる制御手法を提案した。
- 深層強化学習で密集交通をすり抜ける自動運転自動運転/強化学習2019/9/1
深層強化学習を用いて、他車の協調性を引き出しながら密集交通の中で車線変更や合流を行う連続制御ポリシーを学習し、モデル予測制御を上回る性能を示した論文。
- 協調性を考慮した強化学習による密集交通での合流自動運転/強化学習2019/6/1
他車の協調度合いに関する信念を保持しながら強化学習で合流行動を学習し、オンライン計画法よりデッドロックを減らした研究。
- 不確実性を考慮したデータ集約による深層模倣学習模倣学習2019/5/1
Monte Carlo Dropoutで制御出力の不確実性を見積もり、自信がない状態だけを選んで専門家のデータを集めることで、自動運転などの模倣学習を効率よく改善する手法を提案した。
- 合流シーンにおける協調性を考慮した適応的意思決定自動運転/意思決定2019/4/1
合流場面で他車の協力度を推定し、マルチエージェント強化学習とカリキュラム学習で戦略的な意思決定ポリシーを学習する手法を提案した。
- シーン分解を用いた安全強化学習による複雑な都市環境の走行自動運転/安全強化学習2019/4/1
モデル検査で安全性を保証する強化学習に信念更新とシーン分解を組み合わせ、複数の交通参加者がいる複雑な交差点を安全に自律走行する手法を提案した。
- 確率的保証付き強化学習による自動運転自動運転2019/4/1
線形時相論理で表した確率的仕様を満たす行動に探索を制限する強化学習手法を提案し、交差点シナリオで安全性の保証と効率性を両立できることを示した。
- 混合自律交通における車線合流の協調計画混合自律交通2018/8/1
人間運転車と自動運転車が共存する合流場面で、利己性パラメータで相手の報酬を考慮する計画手法を提案し、ユーザー研究でバランスの取れた設定が合流時間を短縮することを示した。
- 稀な危険状況に対する先制的運転行動のデモンストレーション学習自動運転/模倣学習2018/6/1
路上障害物による見通しの悪い都市部の稀な危険運転シーンを対象に、24人の運転デモから安全な自動運転行動を学習し、キーフレームと線形結合で未知の状況変化へ汎化する手法を提案した。
- 深層強化学習による遮蔽された交差点の自動運転ナビゲーション自動運転/強化学習2017/5/1
深層強化学習を用いて信号のない交差点を安全に通過する方策を学習し、従来のヒューリスティック手法を上回る性能を示すとともに、遮蔽時には能動センシング行動を学習できることを示した。
