Koki Shinjo

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 筋骨格ヒューマノイドによるタスク特化型自己身体制御器の獲得：自動運転におけるペダル操作への応用
  筋骨格ヒューマノイド/制御2024/12/1

  筋骨格ヒューマノイドの複雑な身体を対象に、制御入力とタスク状態の時系列関係をニューラルネットで学習し、アクセルペダル操作のリアルタイム制御に応用して有効性を検証した。

• パラメトリックバイアス付き確率的予測ネットワークによる分散最小化を含む環境適応制御：移動ロボットへの応用
  移動ロボット/適応制御2024/12/1

  パラメトリックバイアスと確率的要素を含むリカレントニューラルネットワークで予測モデルを構築し、分散を最小化しながら環境に適応するロボット制御法を提案。シミュレーションと実機Fetchで検証した。

• 筋骨格ヒューマノイドプラットフォームMusashiのコンポーネントモジュール化設計：学習制御システムの研究に向けて
  筋骨格ヒューマノイド2024/10/1

  学習制御システム研究用に、柔軟な筋骨格構造と冗長センサ、再構成可能な構造を持つ筋骨格ヒューマノイドMusashiを開発し、関節モジュールや筋モジュールなどを組み合わせて全身を構築、基礎実験と学習制御実験で有効性を検証した。

• 筋骨格ヒューマノイドによる自動運転への挑戦：ハードウェア開発と学習ベースソフトウェアの研究
  筋骨格ヒューマノイド2024/6/1

  筋骨格ヒューマノイド「Musashi」を用いて、座席への着座やペダル・ハンドル操作を含む自動運転タスクを実現するハードウェアと学習ベースソフトウェアを開発し、認識を伴う操作に成功した。

• 大規模視覚言語モデルを用いた移動ロボットによる日常生活パトロールでの意味的シーン変化検出
  VLA2023/9/1

  大規模視覚言語モデルのVQAを活用し、参照画像と現在画像に複数の質問を投げかけて意味的な変化を検出する手法を提案し、移動ロボットによる実環境パトロールで有効性を示した。

• 人間とロボットの共同体験を記録する自動日記生成システム
  HRI2023/9/1

  人間とロボットが一緒に散歩した体験や対話履歴を大規模言語モデルに入力し、共同体験を盛り込んだ日記を自動生成することで、ロボットへの好感度を高める手法を提案した。