Kris Hauser
収録論文 38本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 基盤モデル駆動3Dシーングラフによる移動マニピュレーション移動マニピュレーション2026/10/16
単眼カメラから生成する基盤モデル駆動の3Dシーングラフを移動マニピュレータに統合し、物体変化検出や把持支援など自律パイプラインでの有効性と限界を実験的に評価した論文。
- FOUND-IT: 基盤モデル優先のタスク駆動型3Dシーングラフと要求に応じた粒度3Dシーングラフ2026/5/1
単眼カメラからリアルタイムに階層的なタスク駆動型3Dシーングラフを構築する手法を提案し、タスクに応じてオブジェクトや領域の粒度を動的に調整する。
- 物理制約付き形状・姿勢同時最適化によるシミュレーション可能な散乱シーン推定sim2real2026/2/1
散らかった実環境から複数物体の形状と姿勢を物理制約下で同時に最適化し、シミュレーション可能なシーンを復元するSPARCSパイプラインを提案。
- 因子分解拡散ポリシーによる柔軟なマルチタスク学習マニピュレーション2025/12/1
複雑な行動分布を専門化した拡散モデルの合成に分解するモジュラー拡散ポリシーを提案し、マルチタスク操作で性能と適応性を向上させた。
- RGB-D動画から変形可能物体モデルを学習する粒子-グリッドニューラルダイナミクス変形可能物体モデリング2025/6/1
粒子と空間グリッドを組み合わせたハイブリッド表現で、ロボットと物体の相互作用を撮影したRGB-D動画から、ロープや布などの変形可能物体のダイナミクスを学習し、モデルベース計画に応用する手法を提案。
- 地形操作のための局所グラフベースニューラルダイナミクスモデル地形操作2025/3/1
地形操作のための学習ベースのダイナミクスモデルを提案し、大規模な地形グラフからロボットの制御入力に基づいて小さな関心領域を特定することで、計算効率と予測精度を向上させた。
- 操作を伴うマッピングのための地図空間信念予測マニピュレーション2025/2/1
ロボットが散らかった棚から物体を効率的に見つけるため、地図空間での信念更新をニューラルネットで行い、不確実性を考慮した計画を可能にする手法を提案。
- 振動プリミティブと適応インピーダンス制御による難地形の自律掘削マニピュレーション2024/9/1
人間の掘削戦略に倣い、振動回転動作と適応インピーダンス制御を組み合わせて、詰まりやすい難地形でのロボットアームによる自律掘削性能を向上させた。
- 隠れた果実の形状・姿勢推定のための安全な葉マニピュレーションマニピュレーション2024/9/1
果実を隠している葉をロボットが安全に押しのけ、遮蔽された果実の形状と姿勢を高精度に推定する手法を提案した論文。
- シミュレーション上の最大展開ギャップを用いたドメインシフト下での少数ショットすくい取りマニピュレーション2024/8/1
地球外天体でのサンプリングに向け、展開ギャップをシミュレートして訓練する深層カーネルGPとベイズ最適化により、未知地形で数回の試行から適応するすくい取り戦略を提案した。
- AdaptiGraph: 材料適応型グラフベースニューラルダイナミクスによるロボットマニピュレーションマニピュレーション2024/7/1
物理特性が未知の多様な変形可能物体に対し、グラフニューラルネットワークによる動力学モデルを数ショットで適応させ、予測と操作を可能にする手法を提案。
- 高忠実度形状を用いた接触リッチマニピュレーションのための軌道最適化と接触選択の同時実行マニピュレーション2024/7/1
接触を考慮した軌道最適化において、反復過程で接触点と時刻を選択することで変数と制約を削減し、数万頂点の高忠実度形状でも計算可能にした。
- 社会的ロボットナビゲーションシナリオの複雑さの特徴付けナビゲーション2024/5/1
社会的ロボットナビゲーションのシナリオ複雑さを規定する要因を整理し、シミュレーションで各種アルゴリズムの性能低下に効く要因（密集・狭さが特に強い）を明らかにした研究。
- メタ学習によるデータ駆動型モデル予測制御の効率的な自動チューニングモデル予測制御2024/4/1
メタ学習手法Portfolioを導入し、ベイズ最適化をウォームスタートすることで、AutoMPCのチューニングを効率化・安定化させた研究。
- 境界を考慮した安全な確率的運動計画のための価値関数生成運動計画2024/3/1
有限要素法とカーネル関数を組み合わせて、安全領域と非ナビゲーション領域を厳密に区別する価値関数を生成し、安全な境界認識ポリシーを実現する手法を提案した。
- 没入型アバターへのオープンワールド共有制御の統合遠隔操作2024/1/1
遠隔操作アバターロボットにおいて、直接操作と共有制御を組み合わせるフレームワークを提案し、被験者実験で作業の迅速性と信頼性が向上することを示した。
- ANAアバターXPRIZEコンテストの分析と展望遠隔操作2024/1/1
遠隔操作アバターのコンテスト「ANA Avatar XPRIZE」を技術・審査・運営の観点から分析し、テレロボティクス技術と審査結果の関連を調査した論文。
- 地球外地形サンプリングのための学習と自律性：OWLAT配備からの経験報告sim2real2023/11/1
NASA JPLのOWLATテストベッドに、メタ学習ベースの地形すくい取りモデルCoDeGaを配備し、未知の地形への適応性能とドメインシフト下での自律判断を検証した経験を報告する。
- セマンティック3Dマッピングにおける過信問題セマンティック3Dマッピング2023/11/1
複数視点の深度とセグメンテーションを統合するセマンティック3Dマッピングで、従来手法が誤りにも高い確信度を割り当てる「融合過信問題」を指摘し、学習ベースの融合・校正パイプラインGLFSを提案した論文。
- FEMを用いたソフトバブル視触覚センサの3次元力・接触推定触覚2023/10/1
ソフトバブル触覚センサの内部RGBDカメラと気圧センサから、有限要素モデルに基づいて密な接触力（法線・せん断）を再構成する手法を提案し、従来法より高精度に推定できることを示した。
- マルチモーダル操作計画のための軌道最適化と接触選択の同時実行マニピュレーション2023/6/1
把持・滑り・ピボットを含む多様な接触変化を扱う操作計画器を提案し、接触暗黙の軌道最適化とサンプリングベース計画を組み合わせて実機で検証した。
- ドメインシフト下での粒状材料操作のための少数ショット適応マニピュレーション2023/3/1
未知の地形で粒状材料をすくう際に、深層ガウス過程とメタ学習を用いて限られたオンライン経験から適応する手法を提案し、非適応手法や既存メタ学習を上回る性能を示した。
- 移動ロボットの障害物回避・接近操作のための注意度マップ推定を用いた力覚テレオペレーション力覚テレオペレーション2022/12/1
操作者の障害物への注意度をリアルタイムに推定し、意図的な接近時には力覚フィードバックを弱めることで、安全性と操作性を両立させるテレオペレーション手法を提案した。
- 感応反応システムのためのオンデバイスCPUスケジューリングシステムスケジューリング2022/7/1
ロボティクスやAR/VRなどの感応反応システム向けに、アプリ要件を満たすようCPUリソースを動的にスケジュールするフレームワークCatanを提案し、手動調整より優れた性能を実証した。
- ロボットによる心音・肺音の自動聴診医療ロボティクス2022/1/1
ベイズ最適化と視覚・聴覚フィードバックを用いて、ロボットが高品質な心音・肺音を自動取得する聴診システムを実現した。
- UV表面消毒のための最適化カバレッジ計画カバレッジ計画2021/3/1
移動型UV消毒ロボットのための、各表面に十分な照射量を確保しつつ照射時間効率を最適化する近最適カバレッジ計画手法を提案し、GPU計算と2段階近似で衝突・遮蔽を考慮した軌道と照射計画を生成する。
- 大規模物体仕分けのための押し動作・把持動作の統合的意思決定マニピュレーション2020/10/1
把持と平面押しを組み合わせた二層プランナを提案し、最大200物体の仕分けをデスクトップPCで約10秒で準最適に計画できることを示した。
- 非凸最大散逸原理による接触を伴う多関節体の陰的積分物理シミュレーション2020/10/1
接触を伴う多関節体の力学を、非線形なニュートン・オイラー方程式と最大散逸原理を後退積分で連立して解く新しい時間積分法NMDPを提案し、四足ロボットの歩行軌道予測で安定性と汎用性を示した。
- OCTキャリブレーションと経路計画による自律マイクロ縫合ロボット医療ロボティクス2020/2/1
光コヒーレンストモグラフィ(OCT)を画像フィードバックに用い、ロボットとOCT・針のキャリブレーションから創傷検出、経路計画まで自動化したマイクロ縫合システムを提案し、組織ファントムと動物組織で0.27mmの精度を達成した。
- ロボットマニピュレータによる非凸3D物体の安定ビンパッキングマニピュレーション2018/12/1
倉庫の自動梱包向けに、非凸な3D物体を安定かつロボット動作可能な形で詰め込む制約定式化と構成的パイプラインを提案し、Heightmap-Minimizationヒューリスティックで探索を高速化した。
- 解析的勾配を用いた二段階最適化による高速UAV軌道最適化軌道最適化2018/11/1
状態変数と時間変数を分離して二段階最適化問題に分解し、パラメトリックNLPの感度解析から解析的勾配を得ることで、UAV軌道を高速かつ高精度に最適化する手法を提案した。実機実験でリアルタイムな目標追従への適用性も示した。
- 接触遷移木最適化によるヒューマノイドの統合的多接触転倒緩和計画転倒緩和/多接触計画2018/7/1
接触系列とロボット軌道を同時に最適化する接触遷移木探索により、慣性整形・防御的踏み出し・手接触を統合したヒューマノイドの転倒緩和計画手法を提案した。
- 不連続性に敏感な最適制御学習のためのエキスパート混合モデル最適制御学習2018/3/1
パラメータ付き最適制御問題の解写像に生じる不連続性に対処するため、分類器と複数の回帰器からなるエキスパート混合モデルを提案し、軌道追従の信頼性を大幅に向上させた。
- 第1回ロボット学習と計画に関する国際ワークショップ（RLP 2016）論文集ロボット学習・計画2016/10/1
ロボットの学習と計画に関する第1回国際ワークショップ（RLP 2016）の論文集をまとめたもの。
- 問題-最適解マップの学習：ロボティクスにおける大域最適化への分析と応用最適化2016/5/1
事前計算した問題サンプルの解をオンラインで検索・適応して新規問題を解くデータ駆動型大域最適化を提案し、近似精度を保証するサンプル数と配置の理論条件を示した。衝突回避逆運動学に適用し、標準PCでサブミリ秒の準大域最適解を実現した。
- 第1回Amazon Picking Challengeの分析と観察マニピュレーション2016/1/1
倉庫棚から商品を自動で取り出すロボット競技の初開催概要と、参加26チームへのアンケート結果をまとめ、機構・知覚・計画手法の傾向と成功要因を分析した。
- 状態コスト空間における実行可能キノダイナミック計画による漸近的最適計画計画2015/5/1
任意の最適キノダイナミック計画問題を状態コスト空間での実行可能計画問題の系列に変換し、実行可能計画器をサブルーチンとして漸近的最適計画器を構成するメタアルゴリズムを提案した論文。
- 第1回ロボティクス課題とビジョンワークショップ（RCV2013）論文集ロボティクス・ビジョン2014/2/1
ロボティクスとコンピュータビジョンの課題を扱う第1回ワークショップRCV2013の論文集をまとめたもの。
