Krishna Suresh

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ウィグル＆ゴー！ゼロショット動的ロープ操作のためのシステム同定
  操作2026/4/1

  ロープの動きを観察して物理パラメータを推定し、そのパラメータを用いて最適化によりロボットの動作を予測することで、実世界でゼロショットの動的ロープ操作を可能にする2段階フレームワークを提案した。

• タスクレベル反復学習制御による動的なロープ操作の学習
  マニピュレーション2026/2/1

  単一の人間の実演と簡略化したロープモデルを用い、実機上で反復学習制御を行い、非平面のロープ操作タスク「フライングノット」を7種類のロープで10試行以内に100%成功させる手法を提案。

• 貪欲な視点：混雑環境での協調知覚のためのマルチドローン視点計画
  群制御2023/10/1

  複数のドローンで人々のグループを撮影する際、障害物による遮蔽と衝突を考慮した視点計画手法を提案し、従来のフォーメーション計画や衝突を無視した貪欲計画と比較して性能を評価した。

• 見えない地図：スマートフォン屋内ナビゲーションのためのフィデューシャルマーカーを用いた視覚慣性SLAM
  SLAM2023/10/1

  スマートフォンで建物規模の3D地図を作成するため、Graph SLAMとフィデューシャルマーカーを組み合わせた視覚慣性SLAMシステムを提案し、マッピングのハイパーパラメータ調整手法も示した。