Kunyu Peng
Karlsruhe Institute of Technology
収録論文 74本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- OmniAct3D: 全天球3D検出のための基盤幾何と根拠付き推論の活用3D検出2026/10/2
透視画像で学習済みの視覚基盤モデルを全天球(ERP)画像に適応させ、球面レイ幾何アダプタと視覚-行動推論チェーンにより360度の3D物体検出精度を向上させた研究。
- FUSEye: 重複ビューとゼロ初期化アダプタによる学習軽量な魚眼検出魚眼検出/転移学習2026/10/2
凍結したCOCO事前学習済みYOLO検出器に約22.7万パラメータのアダプタを追加し、重複グリッドビューとゼロ初期化残差アダプタ、合意融合で魚眼画像の検出精度を大幅に向上させる学習軽量フレームワーク。
- 局所的な動画理解は遭遇をまたいで転移するか？EgoGearsベンチマーク一人称視点/動画理解/ベンチマーク2026/9/29
一人称視点の動画を単一・複数本で比較するベンチマークEgoGearsを提案し、複数動画間での対応付けや証拠統合が必要になるとMLLMの性能が平均22.5ポイント低下することを示した。
- HEIR: 機能的役割を伴う人-実体インタラクションの学習HOI認識2026/9/28
人と物体・人・自己のインタラクションを「誰がどの役割で何をするか」という完全な参加者-役割集合として捉える画像ベンチマークHEIRと、共有実体識別子を用いて役割条件付き証拠を統合し集合予測するCoRISPを提案。
- φ-RIE: フォトリアリスティック再構成からインタラクティブ環境へsim2real2026/9/22
3Dガウススプラッティングで再構成したシーンから、選択した物体をシミュレータで動かせるアセットに変換し、背景も補完してインタラクティブ環境を構築するパイプラインを提案。
- LiDAR言語モデルは時空間関係を本当に理解しているのか？VLA2026/9/21
4D LiDAR言語モデルの時空間推論を診断するため、nuScenesを用いた1万問のベンチマークLiDAR-Halluを提案し、集計精度では隠れる失敗を明らかにした。
- 潜在行動モデルにおける代数的整合性だけでは時間構造を保証できないVLA2026/9/20
潜在行動モデルの代数的整合性（加法性・反対称性）が時間構造の獲得を証明しないことを示し、制約なしモデルでも同程度の誤差削減が得られることを明らかにした。
- FOCAL-VLA：サブタスク誘導型幾何蒸留と暗黙的ワールドモデリングによる視覚言語行動モデルVLA2026/9/18
サブタスクに関連する領域に絞って幾何知識を蒸留し、将来の3D変化を暗黙的にモデル化することで、精密かつ長期的なロボット操作を可能にするVLAフレームワークを提案。
- INSPECT: アシスタント利用からロボットの視点選択を学習視点選択2026/9/17
スマートグラスによる組立支援の記録から、ロボットが部品の有無や正しい取付を確認するための視点選択方策を学習する手法を提案。
- RoboFind: 視覚障害者のためのマルチエージェント個人向け物体探索物体探索2026/9/17
スマホで対象物を教示し、四足ロボットが探索・照合するマルチエージェントシステムを構築し、実機実験で高い成功率と誤検出の低減を示した。
- CoRef-GS: マルチエージェント協調型参照3DガウシアンスプラッティングVLA2026/9/17
複数ロボットが各自構築した3Dガウシアンマップを統合し、言語クエリで対象物を特定する協調型シーン理解フレームワークを提案。
- GuideFetch: 支援ロボット犬における並行ナビゲーションと物体回収のためのタスク調整フレームワーク群制御2026/8/18
盲人ユーザーを案内するロボット犬と、コーヒーを回収して届ける別のロボット犬が並行して動作する状況を想定し、LLMを用いて計画を検証・実行する調整フレームワークを提案した。
- X$^2$Localizer: プログレッシブなクロスビュー動画地理的定位のためのクロス粒度アライメント地理的定位2026/8/17
本論文は、地上視点の動画を対応する航空画像に位置づけるクロスビュー動画地理的定位（CVG）を、部分的な観測や動的な時間予算に対応できるプログレッシブな設定（PCVG）に拡張し、新しいフレームワークX$^2$Localizerを提案する。
- HGeo-TopoMap: 階層的幾何事前情報によるトポロジカルマッピングの強化自動運転/トポロジカルマップ2026/7/1
自動運転のためのトポロジカルマップ生成において、逆透視マッピングによる道路構造マップと空間関係を活用し、中心線検出を階層的に強化する手法を提案した。
- PS-MOT: 点シードからインスタンス認識を育成するマルチオブジェクト追跡マルチオブジェクト追跡2026/6/1
バウンディングボックスではなく点のアノテーションだけでマルチオブジェクト追跡を実現する手法を提案。データ・モデル・損失の各レベルで点からインスタンスへの階層的パイプラインを構築し、既存の点教師付き追跡手法を上回る性能を達成した。
- 手中心のビデオデモからの人間からロボットへの軌道転写：オープンワールド接触位置特定によるアプローチ模倣学習/軌道転写2026/6/1
人間のビデオデモから、接触情報を考慮した多様なロボット軌道を生成するフレームワークを提案。手と物体の接触区間を特定し、把持意図をロボットの並行ジョー把持に変換して軌道を生成する。
- EgoExoMem: 同期した自己中心・他者中心ビデオにわたるクロスビュー記憶推論ビデオ理解/ベンチマーク2026/5/18
自己中心視点と他者中心視点の同期ビデオを用いたクロスビュー記憶推論のベンチマークを新たに構築し、既存のマルチモーダルLLMでは困難であることを示した。また、学習不要のフレーム選択手法E^2-Selectを提案し、ベースラインを上回る性能を達成した。
- 共に見る：マルチモーダル大規模言語モデルによる多ロボット協調的自我中心空間推論群制御2026/5/18
複数の移動ロボットの同期した一人称視点ビデオを統合し、空間・時間・可視性・協調に関する質問に答える多ロボット協調動的空間推論の課題を研究。新ベンチマークCoopSRとデータセットEgoTeamを構築し、提案手法SP-CoRが既存MLLMを上回る性能を示した。
- IMPACT-Scribe: 境界スケッチとクエリ計画による対話型時間行動セグメンテーション行動セグメンテーション2026/5/3
手動修正を活用して将来の協調を改善する、手続き動画の高密度ラベリングのための対話型フレームワークを提案。
- IMPACT-HOI: 開始点固定型部分HOIイベント構築のための監督制御データアノテーション2026/5/1
人間のデモからロボット操作を学習するための高品質な構造化データを生成するため、一人称視点の手順動画における人-物体インタラクション(HOI)のイベントグラフを、人間とAIの協調で効率的にアノテーションするフレームワークを提案した。
- ProOOD: プロトタイプ誘導による分布外3D占有予測3D占有予測2026/4/1
自動運転向けの3D占有予測において、長尾クラスバイアスと分布外入力への脆弱性を軽減する、プロトタイプ誘導の軽量プラグアンドプレイ手法を提案した。
- ノイズラベルを伴う睡眠ステージングのためのマルチソースドメイン汎化手法時系列分類/ドメイン汎化2026/4/1
睡眠ステージングにおけるラベルノイズとドメインシフトが共存する問題に取り組み、時間・周波数特徴と早期学習正則化を組み合わせたFF-TRUSTを提案し、5つの公開データセットで最先端性能を達成した。
- 犬には障害物でなく人間には危険：盲導犬ロボットのための共自我ナビゲーションシステム歩行2026/3/1
盲導犬ロボットのナビゲーションにおいて、ロボットの地面センサーでは検知できないが人間の身長では危険な障害物（例：曲がった枝）を扱うため、ユーザーの視点を統合した二重分岐の回避システムを提案し、実験で有効性を示した。
- 信頼できないボクセルを信頼できるか？ラベルノイズ下での3Dセマンティック占有予測の探求3D知覚/ラベルノイズ2026/3/1
3D占有予測におけるラベルノイズ問題を体系的に調査する初のベンチマークOccNLを構築し、時間的記憶と構造的親和性を活用したノイズ耐性フレームワークDPR-Occを提案した。
- M²-Occ: カメラ入力欠損に頑健な自動運転向け3D意味占有予測3D意味占有予測2026/3/1
一部のカメラ視点が欠損しても、特徴空間でのマスク再構成とクラス別意味プロトタイプのメモリバンクにより、3D意味占有予測の幾何構造と意味的一貫性を保つ手法を提案。
- 視野を超えて：外挿型ドメイン適応パノラマセグメンテーションセグメンテーション/ドメイン適応2026/3/1
局所視点画像で学習し、360度パノラマ画像でテストする外挿型ドメイン適応セグメンテーション手法を提案。視野の幾何学的ずれと未知クラスの意味的不確実性を扱う。
- InterEdit: テキスト誘導による3D二人組動作編集動作生成2026/3/1
テキスト指示に従って二人の3D動作を編集する新タスクを提案し、専用データセットと拡散モデルベースの手法を構築した。
- OmniTrack++: 大視野軌道フィードバック学習による全方向マルチオブジェクト追跡マルチオブジェクト追跡2025/11/1
360度視野のパノラマ動画で複数物体を追跡するため、軌道情報をフィードバックして知覚を段階的に改善するフレームワークを提案し、四足・二足ロボットで収集した新ベンチマークEmboTrackを構築した。
- RefAtomNet++: 意味検索に基づくマルチトラジェクトリMambaによる参照的原子ビデオ行動認識の高度化VLA2025/10/1
自然言語で指定された人物の細粒度行動を認識するタスク(RAVAR)に対し、部分キーワード・シーン属性・文全体の3階層で意味を揃えたクロスアテンションとマルチトラジェクトリMambaを組み合わせたRefAtomNet++を提案し、大規模データセットRefAVA++で評価した。
- 不完全ラベル下でのLiDARセマンティックセグメンテーションにおける単一ドメイン汎化の探求LiDARセグメンテーション2025/10/1
LiDAR点群のノイズラベル下でのドメイン汎化タスクを新たに定義し、ベンチマークを構築するとともに、強弱2分岐のDuNeフレームワークを提案して最先端性能を達成した。
- ノイズラベル下のオープンセット領域汎化のための証拠信頼性対応残差フローメタ学習メタ学習2025/10/1
ノイズラベルを含むデータで未知カテゴリを新領域で認識するオープンセット領域汎化のため、証拠的信頼性と残差フローマッチングを組み合わせたメタ学習手法を提案し、最先端性能を達成した。
- Segment-to-Act: 身体性知能に向けたラベルノイズに頑健な行動プロンプト付きビデオセグメンテーションビデオセグメンテーション2025/9/1
行動ベースのビデオ物体セグメンテーションにおけるテキストプロンプトノイズとマスクアノテーションノイズに対処するため、初のベンチマークActiSeg-NLを構築し、6つのラベルノイズ学習戦略を適応・評価するとともに、マスクノイズに対処するParallel Mask Head Mechanismを提案した。
- 360度を幻視する：局所シーン拡散と確率的プロンプティングによるパノラマ街路ビュー生成生成モデル2025/7/1
自動運転向けに、ステッチされたパノラマ画像を制御信号として一貫性のある360度パノラマ街路ビューを生成する初の手法Percep360を提案。局所シーン拡散法と確率的プロンプティング法で一貫性と制御性を実現。
- スナップ・セグメント・デプロイ：ウェアラブル産業アシスタントのための視覚データと検出パイプライン産業支援/オンデバイスVLM2025/7/1
オンデバイスで動作する軽量物体検出・音声認識・RAGを統合した産業アシスタントを提案し、ドメインシフトに強い二段階学習とGear8データセットで有効性を示した。
- RoHOI: 人物-物体インタラクション検出のためのロバスト性ベンチマーク人物-物体インタラクション検出2025/7/1
人物-物体インタラクション検出モデルのロバスト性を評価する初のベンチマークRoHOIを提案し、20種類の汚染条件下での性能低下を分析。ロバスト性向上のためのSAMPL戦略も提案。
- 制約からの解放：ソースフリー遮蔽認識シームレスセグメンテーションセグメンテーション2025/6/1
ソースデータやラベルなしで全景画像のセグメンテーションを行う新しいタスクSFOASSを提案し、UNLOCKという手法で360度視点と遮蔽認識を実現した。
- HopaDIFF: 多人数シーンにおける参照人物行動セグメンテーションのための全体・部分認識フーリエ条件拡散モデル行動セグメンテーション2025/6/1
テキスト記述で指定した人物の行動を多人数動画から切り分ける新タスクを提案し、133本の映画からなるデータセットRHAS133と、全体・部分の長距離推論とフーリエ条件を組み合わせた拡散モデルHopaDIFFを構築した。
- 分布外意味占有予測3D知覚2025/6/1
自動運転向け3D意味占有予測において、分布外物体を検出する新タスクを提案し、合成異常を注入するデータ拡張と、ボクセルとBEV表現を統合するOccOoDフレームワークで検出性能を向上させた。
- ノイズラベル下での動画ベース運転者行動認識の探求行動認識2025/4/1
運転者行動認識においてラベルノイズに対処する初の手法を提案し、クラスタリングとサンプル選択で高精度化を実現した。
- VISO-Grasp: 視覚言語情報に基づく空間物体中心の6自由度能動視点計画と遮蔽・不可視環境での把持マニピュレーション2025/3/1
基盤モデルを活用し、深刻な遮蔽環境でも対象物体を把持するため、空間関係を考慮した能動視点計画と多視点不確実性融合による6自由度把持を実現したシステム。
- LFX: ライトフィールドの密な意味セグメンテーションと顕著物体検出を統合するフレームワークライトフィールド認識2025/3/1
ライトフィールドの異なる表現形式に依存せず、意味セグメンテーションと顕著物体検出を同時に扱える初の統一学習フレームワークLFXを提案し、複数ベンチマークで最高精度を達成した。
- 指示付き原子行動認識行動認識2024/7/1
テキスト記述に基づいて特定人物の原子行動を動画から認識する新タスクRAVARを提案し、データセットRefAVAと専用手法RefAtomNetを構築した。
- 遮蔽を考慮したシームレスセグメンテーションセグメンテーション2024/7/1
パノラマ画像の狭い視野・遮蔽・ドメインギャップを同時に解決する新タスクOASSを提案し、データセットBlendPASSと手法UnmaskFormerを構築した。
- ノイズラベルに頑健な骨格ベース人間行動認識フレームワークNoiseEraSAR行動認識2024/3/1
骨格データによる行動認識で問題となるラベルノイズに対処するため、サンプル選択・共教示・クロスモーダルMoEを統合したNoiseEraSARを提案し、ベンチマークで最高性能を達成した。
- EchoTrack: 自動運転のための音声指示によるマルチオブジェクト追跡マルチオブジェクト追跡2024/2/1
音声指示に基づいて動画内の特定物体を追跡するAR-MOTタスクを提案し、音声と映像を双方向に融合するEchoTrackフレームワークと大規模ベンチマークを構築した。
- モダリティ欠損シーンセグメンテーションのためのフーリエプロンプトチューニングマルチモーダルセグメンテーション2024/1/1
自動運転のマルチモーダルセグメンテーションにおいて、モダリティの欠損やセンサーエラーに対処するタスクを設定し、欠損を考慮したモダリティスイッチ戦略とフーリエプロンプトチューニングを提案した。
- LF Tracy: ライトフィールドカメラにおける顕著物体検出のための統合シングルパイプライン手法顕著物体検出2024/1/1
ライトフィールド画像の顕著物体検出において、シングルパイプラインのエンコーダと効率的な情報集約モジュール、およびMixLDというデータ拡張戦略を提案し、大規模PKUデータセットで従来手法を23%上回る性能を達成した。
- 骨格ベース行動認識におけるオープンセットシナリオへの対応行動認識2023/12/1
骨格データのみを用いたオープンセット行動認識タスクを定式化し、未知行動を棄却するためのクロスモーダルな距離ベースアンサンブル手法CrossMaxを提案した。
- 量子化蒸留：リソース制約環境向け運転者行動認識モデルの最適化行動認識2023/11/1
知識蒸留とモデル量子化を組み合わせて3D MobileNetを軽量化し、運転者行動認識モデルの精度を保ちつつモデルサイズを3分の1、推論時間を1.4倍改善した。
- 遮蔽環境における自己教師あり骨格ベース行動認識の探求行動認識2023/9/1
遮蔽された骨格系列に対応するため、クラスタ非依存KNN補完と遮蔽部分時空間学習を組み合わせた自己教師あり学習フレームワークIosPSTLを提案し、NTU-60/120の遮蔽版で最高性能を達成した。
- 効率的なマルチモーダル自己教師あり学習による骨格ベース行動認識の向上行動認識2023/9/1
骨格データを用いた行動認識において、モダリティ間の性能差を考慮した知識交換モジュールと新たなモダリティを導入し、関係性蒸留で効率化を図る手法を提案。
- 幾何特徴に基づく移動ロボット向けの密結合LiDAR-視覚SLAMSLAM2023/7/1
LiDARと単眼視覚SLAMを密結合し、幾何特徴の深度とセマンティクスを融合してバンドル調整に方向最適化を加えることで、移動ロボットの自己位置推定を高精度化・堅牢化した研究。
- OAFuser: ライトフィールド意味セグメンテーションのための全開口融合ライトフィールドセグメンテーション2023/7/1
ライトフィールドカメラの冗長な角度情報を効率的に処理し、中心視点とサブアパーチャ画像を融合して高精度な意味セグメンテーションを実現するOAFuserを提案。
- 視覚障害者支援のためのオープンシーン理解：接地状況認識とSegment Anythingの融合シーン理解2023/7/1
視覚障害者支援に向け、接地状況認識（GSR）とSegment Anything Model（SAM）を組み合わせ、物体のピクセル単位の密なセグメンテーションマスクを生成するOpenSUシステムを提案。純粋なTransformer骨格とGELU活性化で性能と収束を改善し、SWiGデータセットで最先端を達成。
- 多様なドメインにおける行動認識のための少数ショット適応の探求ドメイン適応2023/5/1
行動認識における少数ショットドメイン適応の新しいベンチマークを5つのデータセットで構築し、少数のラベル付き目標ドメイン動画を知識ガイダンスとして活用するRelaMiX手法を提案した。
- 実環境における活性化筋群推定に向けて筋活動推定2023/3/1
動画から身体活動中の活性化筋群を推定する新タスクAMGEを提案し、HIIT動画15K件超を含むMuscleMapデータセットと、動画と骨格のマルチモーダル融合モデルTransM3Eを構築した。
- FishDreamer: 魚眼画像の意味補完を統合的な画像外挿とセグメンテーションで実現魚眼セグメンテーション2023/3/1
魚眼カメラの死角領域を含む画像全体のテクスチャと意味情報を、ViTと極座標対応クロスアテンションを用いて同時に推定する新手法を提案し、専用データセットも構築した。
- MateRobot：視覚障害者向けウェアラブルロボティクスにおける素材認識ウェアラブルロボティクス2023/2/1
視覚障害者が触れる前に物体や素材を認識できるよう、軽量なセグメンテーションモデルMateViTを搭載したウェアラブル視覚ロボットシステムを開発し、実地テストで低い認知負荷を確認した。
- Trans4Map: 視点中心画像から全周知覚セマンティクスへの俯瞰マッピングをVision Transformerで再考するマッピング2022/7/1
一人称視点の画像列から俯瞰視点のセマンティックマップを生成する、単一ステージのTransformerベースのエンドツーエンド手法を提案し、従来手法より少ないパラメータで高精度を達成した。
- あらゆるドメインの背後にはシフトがある：歪み対応Vision Transformerの全天球セマンティックセグメンテーションへの適応セマンティックセグメンテーション2022/7/1
全天球画像の歪み・物体変形に対応するDeformable Patch EmbeddingとDeformable MLPを備えたTrans4PASS+を提案し、擬似ラベル補正による相互プロトタイプ適応と新データセットSynPASSを導入して、ドメイン適応型全天球セマンティックセグメンテーションで最高性能を達成した。
- サブアテンション融合に基づくマルチモーダルうつ病推定マルチモーダル2022/7/1
音声・視覚・テキストのマルチモーダルデータからうつ病を自動推定するため、サブアテンション機構と畳み込み双方向LSTMを組み合わせた手法を提案し、DAIC-WOZベンチマークで有効性を示した。
- RGB-Dセンサと動的SLAM・パノプティックセグメンテーションによる視覚障害者向け屋内ナビゲーション支援視覚障害者支援/ナビゲーション2022/4/1
RGB-Dセンサでパノプティックセグメンテーションと自己位置推定を行い、動的障害物を検出・追跡して音響フィードバックで視覚障害者に伝える屋内支援システムを提案した。
- 歪みを考慮したTransformerによる全天球セマンティックセグメンテーションへの適応セマンティックセグメンテーション2022/3/1
ピンホール画像の注釈を全天球画像のセグメンテーションに活用するため、歪みと物体変形を学習するDeformable Patch EmbeddingとDeformable MLPを備えたTransformerと、教師なしドメイン適応のための相互プロトタイプ適応を提案した論文。
- マルチソース混合サンプリングとメタ学習による事故シーンの堅牢なセマンティックセグメンテーションセマンティックセグメンテーション2022/3/1
正常シーンの複数ソースドメインを異常シーンの見た目で拡張するマルチドメイン混合サンプリングとメタ学習を組み合わせ、事故シーンへのセグメンテーション汎化性能を高めるMMUDAフレームワークを提案した論文。
- MatchFormer: 特徴マッチングのためのTransformer内でのアテンション交互配置特徴マッチング2022/3/1
階層型エンコーダの各段で自己アテンションによる特徴抽出とクロスアテンションによるマッチングを交互に行うことで、低テクスチャ環境でも高精度かつ高速な特徴マッチングを実現した研究。
- TransDARC：潜在空間の特徴量キャリブレーションを備えたトランスフォーマーによる運転者行動認識行動認識2022/3/1
車内の運転者行動を認識するため、視覚トランスフォーマーと潜在特徴空間での特徴分布キャリブレーションを組み合わせたフレームワークを提案し、センサ変化に対する汎化性能と認識精度を向上させた。
- TransKD：効率的なセマンティックセグメンテーションのためのTransformer知識蒸留セマンティックセグメンテーション2022/2/1
大規模Transformer教師の特徴マップとパッチ埋め込みを蒸留し、FLOPsを85%以上削減したコンパクトな生徒Transformerを学習する枠組みを提案。
- 多様な遮蔽に頑健なワンショット骨格行動認識への取り組み骨格行動認識2022/2/1
骨格系列のワンショット行動認識において、ランダム遮蔽と日常物体による現実的な遮蔽のベンチマークを構築し、3ストリームと混合注意融合を用いたTransformerモデルTrans4SOARを提案した論文。
- 視野を超えた転移：教師なしドメイン適応による高密度パノラマ意味セグメンテーションドメイン適応2021/10/1
ピンホール画像で学習したモデルをラベルなし360度パノラマ画像に適応させる教師なしドメイン適応タスクを定式化し、新データセットDensePASSと注意機構付き適応フレームワークP2PDAを提案した論文。
- Trans4Trans：透明物体と意味的シーン分割のための効率的Transformerによる視覚障がい者ナビ支援セグメンテーション2021/8/1
ガラス扉などの透明障害物を分割できるデュアルヘッドTransformerモデルTrans4Transを提案し、深度情報と組み合わせたウェアラブル支援システムで安全なナビゲーションを実現した。
- MASS: LiDARデータの密な上面俯瞰理解のためのマルチアテンション意味セグメンテーションLiDARセグメンテーション2021/7/1
LiDARの柱・占有特徴を入力に、グラフ注意・LSTM注意・柱注意の3ブロックで360度の密な上面セグメンテーションマスクを生成するモデルを提案し、SemanticKITTIとnuScenes-LidarSegで高精度を達成した。
- HIDA：ウェアラブル固体LiDARと3Dインスタンスセグメンテーションによる視覚障害者向け屋内理解支援システム3Dセグメンテーション/視覚障害支援2021/7/1
固体LiDARで取得した3D点群を軽量なインスタンスセグメンテーションモデルで解析し、障害物回避と物体探索を音声案内する視覚障害者向け支援システムを提案・実証した。
- Trans4Trans：透明物体セグメンテーションで視覚障害者の歩行を支援する効率的Transformerセグメンテーション2021/7/1
ガラス扉などの透明物体を高精度にセグメンテーションする二頭型Transformerモデルを開発し、携帯GPUで動作するウェアラブル歩行支援システムとして実証した。
- PillarSegNet: スパースLiDARデータを用いたピラーベースの意味グリッドマップ推定LiDARセグメンテーション2021/5/1
LiDAR点群からPointNetで特徴を学習し、上面視で2Dセマンティックセグメンテーションを行うことで、高密度な意味グリッドマップを生成する手法を提案した論文。
