Kyuwon Kim

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 歩行基盤型ヒューマノイドサッカー：多方向キックライブラリのタスクゲート強化学習
  ヒューマノイド2026/9/30

  指令条件付き歩行ポリシーを土台として先に学習し、その上に7種類のキックスキルをタスクゲート層として追加することで、多方向へのシュートと安定した歩行・復帰を両立させた。

• SEAM: 軌道変形下での生涯LiDARマッピングのためのサブマップアンカー証拠
  SLAM2026/9/16

  サブマップ単位のアンカーで軌道を最適化し、動的物体除去と変化検出を行う生涯LiDARマッピング手法を提案。軌道が後から修正されても証拠を再利用でき、信頼度に基づくループエッジ抑制と方向別ボクセル証拠モデルで高精度・高速化を実現した。

• 3D LIDARを用いたトンネル設備に基づく高速道路トンネル内の車両自己位置推定
  自己位置推定2020/12/1

  GPSが使えない高速道路トンネル内で、3D LIDARによりトンネル設備の代表点を抽出し、点ランドマークマップと車線確率分布マップを併用したEKFベースの自己位置推定を実現した研究。