L. Mahadevan

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 混雑した群れにおけるノイズによる目標達成の促進
  群制御2025/7/1

  エージェントの動きにランダム性（ノイズ）を加えると渋滞が減り、目標到達が速くなることをシミュレーション・理論・ロボット実験で示し、最適な密度とノイズレベルを明らかにした。

• リンクボットの創発的機能ダイナミクス
  群制御2024/11/1

  V字型の能動ボットを鎖状につなぎ、幾何学的なリンク制約だけで移動・運搬・協調・競争などの多様な集団機能が創発することを示した研究。

• 非平面ヘビ歩容：S字スタートからサイドワインディングへ
  ロコモーション2023/3/1

  若いアナコンダが脱出時に使う新たな非平面運動「Sスタート」を発見し、数理モデルでそのメカニズムを解明するとともに、これがサイドワインディング歩容へとつながることを示した。

• 群れを導くための創発的戦略
  群制御2022/11/1

  羊飼いが群れを目標へ導く最適な動きをモデル化し、群れの規模と速度に応じて「集める」「追う」「内から導く」の3つの戦略が自然に現れることを示した。

• 柔軟ネットワークのモジュール表現と制御
  剛性解析2022/2/1

  幾何剛性と代数的スパース性を組み合わせ、柔軟で過少拘束なネットワークのゼロエネルギー変形モードを階層的・モジュール的に同定し、ロボットの到達動作や弾性ネットワークの応答予測に応用した研究。

• 海底二足歩行のモデル
  歩行2020/9/1

  サメの一種の水底歩行に着想を得て、最小限の身体形態と制御で効率的な水中歩行が可能なことを理論モデルと二足ロボットで示し、歩容の双安定性を発見した研究。