Lan Yu

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• RoboFoundry：自己学習型身体性エージェントのためのシステム・アズ・ポリシー進化
  VLA2026/9/26

  エージェントの支援システム全体を一つのポリシーとして捉え、実行経験を検証済みのシステム更新に変換して自己進化させる身体性エージェントフレームワークを提案し、EmbodiedBenchで最先端性能を達成した。

• 混合品質の実環境経験からロボットマニピュレーションを学習する予測的行動チャンク学習
  マニピュレーション2026/9/24

  実環境で蓄積された成功・失敗・部分進捗が混在するロボットの経験を、チャンク単位の予測的クリティックと拡散方策で活用し、追加の人間修正なしに方策を改善する手法PACLを提案。

• FIERCE: 進捗-失敗フィードバックによる汎用ロボット方策から高速専門家への変換
  強化学習2026/9/16

  汎用ロボット方策を初期値とし、進捗と失敗を評価する統一評価器を用いた強化学習で、シミュレータや手動報酬設計なしに接触の多い実タスク向けの小型専門家方策を効率的に学習する手法を提案。